毕业论文李侠2

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1、带格式的：字体：TimesNewRoman带格式的：字体：TimesNewRoman带格式的：孑体:TimesNewRoman带格式的：字体：TimesNewRoman带格式的：字体:TimesNewRoman带格式的：字体：TimesNewRoman带格式的：字体：TimesNewRoman带格式的：字体：TimesNewRoman带格式的：字体：TimesNewRoman带格式的：字体：TimesNewRoman带格式的：字体：TimesNewRoman带格式的：字体：TimesNewRoman带格式的：字体：TimesNew

2、Roman带格式的：字体：TimesNewRoman带格式的：字体：TimesNewRoman带格式的：孑体：TimesNewRoman带格式的：字体：TimesNewRoman带格式的：字体：TimesNewRoman带格式的：字体：非加粗基于C8051F020单片机机械手控制系统设计作者李侠指导老师贾朝川摘要：本文主耍论述了棊于C8051F020单片机机械手控制系统的设计，介绍了机械手设计的背杲和意义，国内外的研究现状及口前市场匕对该产品的需求。首先阐述了机械手的结构特点，工作原理和并结合人类手臂能够实现的实际功能设计出机械手

3、的功能持性。其次介绍了控制系统的硕件设计，选择C8051F020作为系统设计的核心，介绍了单片机的特点，最小系统和主要的电路模块。并阐述所用的模拟软件(proteus)以及开发环境(keil)并画出程序流程图。最后使用proteus对电路图进行设计,使用ke订和proteus联调实现控制系统的功能。设计完成，能够通过单片机驱动步进电机的转动，正转和反转，从而实现单片机机械于•控制系统的设计。关键词：C8051F020,机械手■proteus,电机BasedtheC8051F020SCMmanipulatorcontrolsyste

4、mdesignAbstract：ThisthesismainlydiscussesthedesignofcontrolsystemoftheSCMmanipulatorbasedon*~带•两端对齐…带格式的:_予体:TimesNowRomanC8051F020Jnlroducethebackgroundandsignificanceofrobojpresentresearchsilualionoflhedesignalhome带格式的:字体：TimesNewRomanandabroadandthedemandofthemaike

5、ttothismanipulator.Firstofallthethesisintroducestructurecharacteristicsofmanipu1atoiworkingprincipleandfunctionalcharacteristics.SecondlythisthesisintroducedthehardwaredesignofcontrolsystennehooseC8O51F020SCMascoreofcontroller・IntroduccthecharacteristicsofSCM,minimum

6、systemandmaincircuitmodule0Andintroducethesimulationsoftware(nroteus),developmentenvironment(keipanddrawprogramflowchart.Useproteusdesigncircuitdiagram^useproteusintegratewithkeiltoachievethefunctionofthecontrolsystem.Afterdesigniscompleted,candriversteppermotorrotati

7、onthroughMCUJorwardandreverse,achievethedesignofcontiolsystemofMCUrobot.Keyword2&)51F020,manipulator,proieus,moio匚1绪论11.1课题研究的背景及意义11.2假肢型机械手的国内外研究现状21.3课题研究的内容及完成的工作42多自由度假肢结构及特性52.1假肢结构和工作原理52.2假肢的功能特性62.3本章小结63多自由度机械手控制系统硬件设计83」系统整体设计83.2c8O51fO2O最小系统及外围电路设计93.2.1供

8、电电路部分93.2.2复位电路部分9323电机驱动电路10324控制系统核心设计113.3防干扰设计123.4本章小结124多自由度多假肢控制系统软件设计134.1软件开发环境介绍144.2C8051F020主程序设计144.2.1初始化子程序14