ABB机器人培训课件内容

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1、ABB机器人内部培训一.手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“宜勺”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界而；如图所示。=V邑手动換纵手动120-504306()防沪馥丘件止（建金1001）「戌击居性并更改机械单元：绝对精度：动作模式：坐标系：工具坐标：工件坐标：有效载荷：操纵杆锁定:增量：R0B_l…Off线性.…基坐标•…toolOwobjO.■•loadO^E«••无••・WorkObject193.73mm3.29mm523.34mm0.52903-0.01933

2、0.848350.00676位置恪式•••厂摆纵杆方角®®®ROB1匕Q图进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴1・3”，点击“确定”,动作模式设置成了轴1-3,如图1・2所示。A*匕丑IF*机械单元：ROB_1…绝对精度:Off动作模式：轴1-3…坐标系：幕坐标…-工具坐标：tool0・••工件坐标：wobj0...有效载荷：loadO—操纵杆锁定：无・••増量：位L損纵杆方向2:3:4:5:6:0.44°-40.43°42.41°3.50。24.18。-4.47°位置格式•••213謝怕裝虽伸止阖120

3、-504306()已停止(遠傥100«)启动•••图1・2模式选择界而(3)移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆吋针或顺吋针旋转摇杆控制3轴运动。(4)点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6,如图1・3所示。已

4、♦止(速傥ioo«)Kb钏尊込120-504306()邑丰动機纵仪置绝对精度：Off动作模式：轴4-6...坐标系：基半标「一工具坐标：toolO...工件坐标：wobjO...有效载荷:loadO...操纵杆锁定：増量：无・•・L点击展

5、性并更改机械单元:R0B_l…1:2:3:4:5:6:0.44°-40.43°40.79。3.50。24.18。-4.47°掛纵杆方向®©®546对准•••转到•…启动•••爭动却纵图1・3“动作模式”的选择(3)移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。【提示】轴切换技巧：示教器上的么按键能够完成“轴和“轴4-6"轴组的切换。2•线性运动与重定位运动控制(1)点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“线性”，点击“确定”,动作模式设置成了线性运动，如图「4所示。(2)移

6、动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。120-504306()邑手动換纵L点击展性并更改一机械单元:ROB1...绝对精度:Off■位置坐标中的妆置：lorkObjectX:Y:Z:动作模式:线性•••坐标系:基坐标•••工具坐标:183.86mm13.90mm609.74mm0.89799-0.011420.422970.12072工件坐标:wobjO位賈格式•••有效载荷:l換纵杆方向操纵杆锁定:无・--YZ对准...转到…

7、.启动■…肚爭动钿纵LKOB1图1-4线性运动模式操纵界面增量:无・••(3)点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“重定位”，点击“确定”,动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。L点击居性并更改一机械单元:ROB1...绝对精度:Off动作模式:重定位•…坐标系:工具…工具坐标:工件坐标:有效载荷:位査坐标中的位置:Y:Z:qi：q2：q3：q4：VorkObject183.86mm13.90mm649.71mm0.89797-0.011430.423020.12071l換纵杆方向位置用式•・•YZ操纵杆锁定:无・••増量:

8、无・••图1-5“重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。3•工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/TerminalControlFrame,TCF）,也就是工具坐标系。默认工具坐标系的原点位于机器人安装法兰的中心，当接装不同的工具

9、（如焊枪）时，工具需获得一个用户定义的工具坐标系，其原点在用户定义的参考点（TCP）上，如图2-1-4所示，这一过程的实现就是工具坐标系的标定。它是机器人控制器所必需具备的一项功能。a）b）图机器人工具坐标系的标定大多数