FLL机器人工程挑战赛技术档案

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1、FLL机器人工程挑战赛技术档案机器人结构设计和任务解决方案参赛队伍:队伍教练:长沙市天心区青园小学队伍成员：朱治儒黄佳栋曹骞帆王婿奕机器人结构设计和任务解决方案机器人技术参数外形尺寸长*宽*高255*196*195(mm)主体重量驱动方式750g两轮差动前后驱皆可驱动轮距160(mm)前后轴距100(mm)手臂运动横向旋转+纵向旋转编程语言使用其他辅助装置NXT-G7个完成全部任务出基地次数（洗手任务除外）5次机器人结构特点及各任务完成策略机器人主体将NXT大脑斜向放置并倾向主动轮之上，增加主动轮上方的

2、正压力，加大摩擦力，避免机器人打滑。底部留岀空挡是为了能收集细菌并带回基地。整个机器人采用整体框架方式并多层互锁牢固连接。底部装有两个光电传感器，可用于巡线和定位。在手臂上第三电机上的齿轮能够带动不同的策略物，并通过轴传动到前面，运用四齿齿轮改变传动方向，从而实现两个方向上的旋转运动。其他策略物装置K完成清除害虫、冷藏运输收回冷藏车、农场新鲜产品等任务的策略物采用第三电机旋转带动齿轮组向两侧传动，同时放下收取黄色卡车和白色冷藏车的装置，与此同时，自己一方老鼠靠机器人推动任务模型获得，对方老鼠靠触发机关利

3、用皮筋收取。2、完成粉色细菌和病毒收取、收割谷物、清除污染源（黄球）、可持续发展的策略物利用自身车体结构将粉色细菌病毒收入车体内，通过半开的长盒收取谷物并撞开污染源、巡线走位收取大鱼和小鱼3、完成绿色细菌和病毒收取、清除污染源（篮球）、食品杂货店任务的策略物此次出基地只有前进和后退动作，靠策略物边上的软管弹开蓝色污染源，前进收取绿色细菌病毒后，利用抽屉的原理将所有食品平稳的推入桌上。4、完成披萨和冰激凌、红色和紫色细菌收取、低温保鲜、烹饪时间的策略物通过策略物收取披萨和冰激凌双环，并有保护措施避免掉出，

4、依靠车体自身收取细菌，大力拨动温度计和倒勾指针达到得分条件5、完成可持续发展（送小鱼入冷藏运输送冷藏车、洗手（病毒）.远程运输利用一个皮筋拉动开口的小盒子运输病毒送入洗手池，同时将小鱼送到标记位置，通过齿轮传动将冷藏车从斜坡滑入白线内，最后走位接触东面墙壁第一次出基地I,更好的节省了时间任务完成方式.路线及程序机器人共分5次出基地，完成全部任务（细菌洗手除外）通过角度传感器很好的控制左右电机功率从而走出弧线，能更早的回收到老鼠，并能将黄车和冷藏车拉完成路线第二次出基地机器人位置再收鱼同样利用走弧线的方式

5、来收取细菌，在收取谷物后通过巡线矫正完成路线第三次出基地主要通过结构完成任务，程序只有前进后退，动作简单稳定，效率高完成路线程序第四次出基地是我们最:长的一个程序,是完成任务分最多的一个程序，虽然程序很长，但是很稳定，因为中间运用了5次靠墙定位、2次靠任务模型定位和2次巡线完成路线程序冼気返仪w第五次出基地利用惯性将冷藏车送去得分点，并且还能完成病毒洗手任务完成路线程序程序中多次运用到我们自己编写的自动测光模块QT2——通过将检测到的光值加减给予一个范围，当光感检测到在范围外的值时表示检测到了黑线，从而

6、克服了光值不稳定的问题