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时间：2020-01-13
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1、第四章线性系统的根轨迹分析判稳定性——特征根直接求出困难劳斯判据根与系数的关系定性根轨迹法开环零极点——闭环极点（特征根）图解方法部分定量开环传递函数为：闭环传递函数为：特征方程为：特征根为：第一节 根轨迹的基本概念不等实根(2)相等实根(3)共轭复根，实数不变欠阻尼(1)过阻尼临界阻尼第一节 根轨迹的基本概念(2)(3)(1)第一节 根轨迹的基本概念定义：根轨迹是指系统特征方程式的根（闭环极点）随系统参量变化在S平面上运动而形成的轨迹。第一节 根轨迹的基本概念第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则一、绘制根轨迹的相角条件和幅值条
2、件第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则一、绘制根轨迹的相角条件和幅值条件第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则一、绘制根轨迹的相角条件和幅值条件第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则相角条件确定线，幅值条件确定点。一、绘制根轨迹的相角条件和幅值条件规则一系统根轨迹的各条分支是连续的，而且对称于实轴。二、绘制根轨迹的基本规则规则二当时，根轨迹的各条分支从开环极点出发；当时，有条分支趋向于开环零点，另外有条分支趋向无穷远处。第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则规则三在s平面实轴的线段上存在根轨迹的条件是，在这些线段右边的开环零点和
3、开环极点的数目之和为奇数。第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则二、绘制根轨迹的基本规则
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