第4章-步进顺控指令.ppt

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1、可编程序控制器原理及应用衡阳技师学院电气工程系主讲：唐忠武第4章步进顺控指令4.1单流程步进控制4.2多分支状态转移图的处理4.3步进指令的应用举例思考与练习题4.1单流程步进控制为了说明单流程步进控制的编程方法，首先来看下面使用PLC完成自动台车的控制的例子。如图4.1所示，某生产过程的控制工艺要求如下：(1)按下启动按钮SB，台车电机M正转，台车前进，碰到限位开关SQ1后，台车电机M反转，台车后退。(2)台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机M停转，台车停车，停5s，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。(3)当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止(

2、或者继续下一个循环)。为编程的需要，不妨设置输入、输出端口配置如表4.1所示。图4.1台车自动往返系统工况示意图表4.1输入、输出端口设置编程步骤如下：第一步：绘制流程图流程图是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，流程图又叫功能表图(FunctionChart)。流程图主要由步、转移(换)、转移(换)条件、线段和动作(命令)组成。图4.2是该台车的流程图。该台车的每次循环工作过程分为前进、后退、延时、前进、后退五个工步。每一步用一个矩形方框表示，方框中用文字表示该步的动作内容或用数字表示该步的的标号。与控制过程的初始状态相对应的步称为初始步。初始步表

3、示操作的开始。每步所驱动的负载(线圈)用线段与方框连接。方框之间用线段连接，表示工作转移的方向，习惯的方向是从上至下或从左至右，必要时也可以选用其它方向。线段上的短线表示工作转移条件，图中状态转移条件为SB、SQ1。方框与负载连接的线段上的短线表示驱动负载的联锁条件，当联锁条件得到满足时才能驱动负载。转移条件和联锁条件可以用文字或逻辑符号标注在短线旁边。图4.2台车自动往返系统状态转移流程图当相邻两步之间的转移条件得到满足时，转移去执行下一步动作，而上一步动作便结束，这种控制称为步进控制。如在图4.2中，在初始状态下，按下前进启动按钮SB(X00动合触点闭合)

4、，则小车由初始状态转移到前进步，驱动对应的输出继电器Y01，当小车前进至前限位SQ1时(X01动合触点闭合)，则由前进步转移到后退步。这就完成了一个步进，以下的步进读者可以自行分析。第二步：绘制状态转移图顺序控制若采用步进指令编程，则需根据流程图画出状态转移图。状态转移图是用状态继电器(简称状态)描述的流程图。状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程序控制器的元件之一。FX2共有1000个状态元件，其分类、编号、数量及用途如表4.2所示。表4.2FX2的状态元件流程图中的每一步，可用一个状态来表示，由此绘出图4.2所示的台车流程图的状态转移图。如图4.3所

5、示，分配状态的元件如下：初始状态S0前进(工序一)S20后退(工序二)S21延时(工序三)S22再前进(工序四)S23再后退(工序五)S24注意：虽然S20与S23、S21与S24，功能相同，但它们是状态转移图中的不同工序，也就是不同状态，故编号也不同。图4.3台车自动往返控制状态转移图状态可提供以下三种功能：(1)驱动负载。状态可以驱动M、Y、T、S等线圈。可以直接驱动和用置位SET指令驱动，也可以通过触点联锁条件来驱动。例如，当状态S20置位后，它可以直接驱动Y1。在状态S20与输出Y1之间有一个联锁条件Y2。(2)指定转移的目的地。状态转移的目的地由连接

6、状态之间的线段指定，线段所指向的状态即为指定转移的目的地。例如，S20转移的目的地为S21。(3)给出转移条件。状态转移的条件用连接两状态之间的线段上的短线来表示。当转移条件得到满足时，转移的状态被置位，而转移前的状态(转移源)自动复位。例如，当X1动合触点瞬间闭合时，状态S20将转移到S21，这时S21被置位而S20自动复位。状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串、并联组合，如图4.4所示。图4.4状态的转移条件(a)单一条件；(b)多条件组合在使用状态时还需要说明以下问题：(1)状态的置位要用SET指令，这时状态才具有步进功能。它除了提供步进触点

7、外，还提供一般的触点。步进触点(STL触点)只有动合触点，一般触点有动合触点和动断触点。当状态被置位时，其STL触点闭合，用它去驱动负载。(2)用状态驱动的M、Y若要在状态转移后继续保持接通，则需用SET指令。当需要复位时，则需用RST指令。(3)只要在不相邻的步进段内，则可重复使用同一编号的计时器。这样，在一般的步进控制中只需使用2～3个计时器就够了，可以节省很多计时器。(4)状态也可以作为一般中间继电器使用，其功能与M一样，但作一般中间继电器使用时就不能再提供STL触点了。第三步：设计步进梯形图前面讲过，每个状态提供一个STL触点，当状态置位时，其步进触点

8、接通。用步进触点连接负载的梯形图称为步