步进顺控指令.ppt

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第四章步进顺控指令掌握状态转移图的编程方法;掌握状态转移图到步进顺控图的转化;根据状态转移图,读懂程序含义;理解操作方式含义。 4-1状态转移图状态的功能简单流程的状态转移图选择性分支与汇合并行性分支与汇合下一节 Y10S31S30SETY11Y12X201、状态S30有效时，输出Y10，Y11动作，程序等待转移条件X20动作；2、X20即使瞬时接通，动作状态就从S30向S31转移；3、S30转到S31，使Y10—>OFF，Y12—>ON，SET驱动的Y11保持接通。用状态元件（S0-S899）与其他元件一起构造状态转移图。一、状态的功能返回 二、简单流程的状态转移图Y1K10S5RSTY1RSTY0RSTY3Y2Y4S20Y0S21T0SETY1S22Y2S23Y3S24Y0S25RSTT1S26Y2S27Y4M8002Y1X5X6手动开关手动开关放松下降复位上升右移复位左移初始脉冲X2X4X26X1T0X2X3X1T1X2X4放松上限位左移限位启动按钮下限位上升限位右移限位下降限位上升结束左移限位上升上升下降K10右移下降左移回原点夹紧松开机械手 （2）半自动循环运行1）X26ON，状态S5S20Y0ON（下降），X1ON2）状态S20S21Y0OFF，Y1ON（夹紧）3）T0定时1S，状态S21S22Y2ON（上升），X2ON4）状态S22S23Y3ON（右移），X3ON5）状态S23S24Y0ON（下降），X1ON6）状态S24S25Y1OFF（松开），T1定时1SON7）状态S25S26Y2ON（上升），X1ON8）状态S26S27Y4ON（左移），X4ON9）S27回归到初始状态（1）手动操作将机械回归原点状态S5从PCRUN时用M8002置位返回 三、选择性分支与汇合（1）从多个分支中选择某一个单支流程，称之为选择性分支。（2）必要前提：在选择性分支中，在同一时刻最多只能有一个为接通状态；（3）汇合状态S50，可由S22、S32、S42中任意一个状态驱动。S20S41S21S31S22S32S42S50X0X10X20X1X11X21X2X12X22合并状态 例大、小球分类传送系统K10上升左移S0手动程序S21Y0T0S30Y0启动零点位置（上限，左限，松开）X12Y7S22T1SETY1S23Y2S24Y3T0X2T1X3X4下限（小球）上升右移下降抓球S25T1SETY1S26Y2S27Y3T0X2T1X3X5未达下限（大球）上升右移X4X5下降K10K10右限位（小球容器）右限位（大球容器）K20T2RSTY1S31S32Y2S33Y4X2T2X1X1X3下限位上限位左移限位上限上限选择性分支与汇合返回 四、并行性分支与汇合S20S21S22S23S24S25S26S27S28S29S30X0分支状态X1X4X7X2X5X3X6合并状态并行分支是指同时处理的程序流程；并行汇合是指各流程的动作全部结束，转移条件满足下进行汇合。 例按钮式人行横道线并行性分支/汇合人行道：红S21Y2T0S22Y1T1S23Y0T2S30Y3S31Y4T3S32T4C0S33Y4T5S34Y3T6RSTC0车道：绿车道：绿人行道：红车道：黄车道：红K300K100K50T4T1T2T3T0C0T5C0T5人行道：红人行道：绿人行道：绿K150K5K5OFFONK5S32K50Y2Y3S0M8002初始脉冲X0X1人行道开关T6返回 4-2编程方法状态转移图步进梯形图指令步进顺控程序初始状态编程选择性分支与汇合并行性分支与汇合跳转处理下一节 一、步进顺控程序状态转移图步进顺控图方法（1）每个状态使用STL触点，状态置位时，步进触点接通，由步进触点驱动负载；（2）状态必须用SET指令置位，才提供STL触点；（3）步进程序结束用RET指令返回原母线。X0X1Y10Y11SETSTLS20S21X10X11(a)状态转移图Y10Y11SETS21X10X11S20X0X1(b)步进顺控图0STLS201OUTY102LDX103ORX114OUTY115LDX06ANIX17SETS21(c)指令主母线子母线返回 二、初始状态编程S0S20Y1S21Y2S22Y3S23Y4X2初始脉冲X0启动按钮X1M8002X3X40LDM80021SETS03STLS04LDX05SETS207STLS208OUTY19LDX110SETS2112STLS2113OUTY214LDX215SETS2217STLS2218OUTY319LDX320SETS2322STLS2323OUTY4LDX425OUTS027RET28END初始状态即在状态转移图起始位置的状态.S0-S9可作初始状态.返回 三、选择性分支/汇合（一）选择性分支先进行驱动处理，再实现状态转移，转移处理从左至右进行。X2STLX0X1S21S31S41Y0S20SETSETSETY0SETS21X0S20SETS31X1SETS41X2STLS20OUTY0LDX0SETS21LDX1SETS31LDX2SETS41 （二）选择性汇合SETS50X10Y10S29SETS50X11SETS50X12Y11S39Y12S49S29S39S49X10X11S29S39S49STLSTLSTLSETS50X12Y10Y11Y12STLS29OUTY10.STLS39OUTY11.STLS49OUTY12-输出处理-输出处理-输出处理STLS29LDX10SETS50STLS39LDX11SETS50STLS49LDX12SETS50从第一分支到汇合点从第二分支到汇合点从第三分支到汇合点先进行输出处理，再从左至右进行汇合转移返回 例子 四、并行性分支/汇合先进行驱动处理，再实现状态转移，转移处理从左至右进行。（一）并行性分支STLSETSETSETX0S20S21S31S41Y0Y0SETS21SETS31SETS41S20X0STLS20OUTY0--驱动处理LDX0SETS21—转移到第一并行分支状态SETS31—转移到第二并行分支状态SETS41—转移到第三并行分支状态 （二）并行性汇合STLY10S29STLY11S39STLY12S49SETS50X10X11X12Y10S29Y11S39Y12S49S29S39S49SETS50X10X11X12.STLS29OUTY10-输出处理.STLS39OUTY11-输出处理.STLS49OUTY12-输出处理.STLS29STLS39STLS49LDX1ANDX11ANDX12SETS50合并转移处理先进行输出处理，再从左至右进行汇合处理。返回 例子 状态跳转用OUT指令代替SET指令。X0S0Y30S20Y31S21Y32S22Y33S23Y34X1X2X3X4X5OUTY30SETS20X0S0Y31SETS21X1S20Y32SETS22X2S21Y33X5S22SETS23X3Y34X4S23S21OUT五、跳转处理返回 4-3状态的详细动作STL指令的动作对状态的各种指令处理下一节 1、STL触点ON，与此连接电路就运行；STL触点OFF，与此连接电路就停止运行。S40S42S43T1T1T1K10不允许允许T1说明42、状态元件不能重复使用。3、状态转移过程中，同一扫描周期中两状态可能同时为ON。4、相邻的状态不能重复使用同一个定时器。5、同一信号顺次作为转移条件的场合，用脉冲信号。如图，加上联锁，防止同时为ONS20S21Y1Y2Y2Y1说明3M0S20S21PLSM1PLSM2M1M0M2M0说明5一、STL指令的动作返回 1、STL和LD对状态元件S的作用；二、对状态的各种指令处理X0S20S30SETS21SETS22S40S202、对于STL指令后的状态S，SET与OUT指令的区别。SETS42S50S41返回 习题S24S0S20S23S25S27S26S22X0X1Y0X4X3Y2Y1Y3X10Y10X5Y4Y5Y6Y7X10X1M8002初始脉冲初始状态Y5X6X7S21 4-4操作方式操作方式初始状态指令应用实例下一节 一、操作方式手动手动回原点自动单步运行单周期运行连续运行PBPBPBPBPBPBPBPBPBPBPB急停启动启动停止上升左移放松下降原点X25回原点手动单周期自动X21单步运行X22X23X24X26X27X20右移夹紧X5X6X7X10X11X12操作方式面板图返回 二、初始状态指令FNC60（IST）指令---为了自动设定与各运行方式相对应的状态。ISTX20S20S29M8000[S.][D1.][D2.]X/Y/MS20-S899S20-S899[S.]---指定操作方式输入的首元件[D1.]---指定在自动操作中实际用到了最低状态号[D2.]---指定在自动操作中实际用到了最高状态号 （一）IST指令执行条件变为ON时S0---手动初始状态S1---回原点初始状态S2---自动运行初始状态（二）初始状态的动作X4M8041X27PLSM8042M8041自动X26启动X22X23X24Step单周期自动转移启动启动脉冲手动启动回零启动X26X25X20M8040X20手动回原点停止单步单周期停止初始脉冲保持X21X22X23M8002M8040M8000X27M8042启动脉冲X27M8047允许STL监视禁止转移停止返回 三、应用实例原点位置条件初始状态M8044ISTX20S20S27M8000X4X2X1左限位上限位放松RUN监控S0SETY1X12夹紧输入RSTY1X7放松输入X5上升输入Y0Y2X10下降输入Y2Y0上升下降X6左移输入Y3Y4X2左移X11右移输入Y4Y3X2右移------机械手移送工件的机械系统(1)初始化电路(2)手动方式 S1S10RSTY1RSTY0Y2S11RSTY3Y4S12SETM8043RSTS12X25X2X4放松下降复位上升右移复位左移回原点结束上限位左限位(3)回原点运行RSTY1RSTY0Y2SETS11RSTY3Y4SETS12SETM8043RSTS12S1S10X2S11X4S12SETS10X25放松下降复位上升右移复位左移状态转移图步进梯形图 (4)自动运行S26Y2S27Y4M8041X3T1X2X4上升结束左移限位上升右移下降左移X2S0S23Y3S24Y0S25RSTT1X1右移限位下降限位松开S20Y0S21T0SETY1S22Y2X1T0下限位上升限位上升下降K10夹紧Y1K10M8044SETY1T0SETS22S2S21T0SETS20M8041M8044S20SETS21X1Y0K10S26SETS27X2Y2S27X4Y4S2 指令表LDX4ANDX2ANIY1OUTM8044LDM8000FNC60X20S20S27STLS0LDX12SETY1LDX7RSTY1LDX5ANIY0OUTY2LDX10ANIY2OUTY0LDX6ANDX2ANIY3OUTY4LDX11ANDX2ANIY4OUTY3(RET)STLS1LDX25SETS10STLS10RSTY1RSTY0OUTY2LDX2SETS11STLS11RSTY3OUTY4LDX4SETS12STLS12SETM8043RSTS12(RET)STLS2LDM8041ANDM8044SETS20STLS20OUTY0LDX1SETS21OUTT0K10LDT0SETS22STLS22OUTY2LDX2SETS23STLS23OUTY3LDX3SETS24STLS24OUTY0LDX1SETS25STLS25RSTY1OUTT1K10LDT1SETS26STLS26OUTY2LDX2SETS27STLS27OUTY4LDX4OUTS2RETEND返回 应用实例------全自动洗衣机控制系统全自动洗衣机结构:内桶外桶波盘(洗涤电机)进水口排水口低水开关高水位开关 正、反转洗满3次初始状态进水起动洗涤正转高水位暂停15S洗涤反转3S暂停15S排水排水、脱水低水位报警大循环满3次停机10S运行3S10S大循环未满3次正、反转未洗满3次一、控制要求 二、I/O分配输入起动按钮X0停止按钮X1排水按钮X2高水位开关X3低水位开关X4输出进水电磁阀Y30电机正转接触器Y31电机反转接触器Y32排水电磁阀Y33脱水电磁阀Y34报警蜂鸣器Y35 三、程序设计K100S0S601X0X3T50T51T52X4C61T55M8002T53T54C61X1Y30S602S603S604X3Y31T50K150T51K30Y32T52K150S605T53K30C60S606S607S610C60Y33Y33Y31Y34T54Y35T55X1X1X1状态转移图C60RSTC60K3C61K3C61RSTK100X2 SETS0M71SETS601X0S601SETS0SETS602S600X3X1X3Y30S602SETS603T50Y31T50K150S603SETS604T51T51K30S604SETS605T52Y32T52K150S605C60T53Y30RETSETS602SETS606T53C60S606RSTC60OUTS605K100S610SETS0T55X3Y35RETS606SETS0SETS607X1X4Y33SETS0X2S607SETS0X1Y33Y31Y34T54SETS601SETS610T54C61RETS610RSTC61OUTS607T54C61T55进水正洗反洗正、反洗次数K3排水排水步进梯形图K3 TheEndofChapter4