简易机器人制作——NXT版.pdf

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1、简易机器人制作简简易易机机器器人人制制作作1简易机器人制作简简易易机机器器人人制制作作李龙李凤兰康秀云编著北京西觅亚科技有限公司2简易机器人制作目录绪论…………………………………………………………2第一章单片机及其控制程序……………………………39第一节单片机的特点及其应用第二节单片机的基本组成及工作过程第三节单片机集成电路引脚的功能第四节单片机编成语言第五节单片机编程实验第二章单片机与控制电路………………………………75第一节电子控制系统的基本组成第二节常见的传感器及其作用第三节继电器的结构和工作原理第四节简单控制装置实验第三章单片机与传动机械…………………………

2、……94第一节常见的机械传动方式第二节齿轮传动第三节齿轮传动实验第四节连杆传动机构第五节综合设计实验3简易机器人制作4简易机器人制作5简易机器人制作6简易机器人制作7简易机器人制作8简易机器人制作9简易机器人制作10简易机器人制作11简易机器人制作12简易机器人制作13简易机器人制作14简易机器人制作15简易机器人制作16简易机器人制作17简易机器人制作18简易机器人制作19简易机器人制作20简易机器人制作21简易机器人制作22简易机器人制作23简易机器人制作24简易机器人制作25简易机器人制作26简易机器人制作27简易机器人制作第一个机器人按照下面的步骤，制作你的

3、第一个机器人。28简易机器人制作29简易机器人制作30简易机器人制作31简易机器人制作32简易机器人制作33简易机器人制作34简易机器人制作35简易机器人制作B．两个马达加触感的小车36简易机器人制作步骤B.1-----安装触感37简易机器人制作NXT主菜单－NXTProgram不需要在电脑上编写程序来控制机器人，可以通过在NXT控制器上编写程序控制机器人第1步：按Select（橘色）按钮打开NXT。第2步：通过左按钮和右按钮（灰色箭头）按钮在菜单里选择NXTProgram选项。当NXTProgram出现在屏幕上后，按选择按钮（橘色方块）按钮进入此选项。注意！在开始

4、之前要保证马达、灯泡和传感器连接端口为默认设置端口。触动传感器连接在1号输入端口，马达分别连接到B、C输出端口。第3步：下面我们以触动传感器为例来编写简单的程序控制机器人，看看是如何的容易！要求：机器人先一直向前运行，直到触动传感器出动开关被压下时机器人返回，一直到触动开关再次被压下时，机器人又向前运行，程序开始循环执行，编写方法如下：选择该图标表示向前运行选择触动开关被压下图标选择该图标表示返回38简易机器人制作再次选择触动开关被压下图标选择该图标表示程序将循环执行选择运行图标开始执行程序我们可以将在NXT上编写的程序进行保存，程序将被自动保存在“NXTFiles

5、”中，以后可以在该文件夹中打开保存的程序。让机器人动起来吧！39简易机器人制作第一章单片机及其控制程序本章主题ò单片机的特点及应用ò单片机的基本组成及工作过程。ò单片机集成电路引脚的功能。ò一种单片机编程语言，一种单片机常用的编程指令。ò用指令编制简单控制的程序，并根据试验进行修正。ò操作单片机编程器将编写的程序烧结固化。40简易机器人制作第一节单片机的特点及其应用传感器控制器机械驱动部分机器人一般由图中所示的几部分组成，包括感知光、声音、温度、电磁等环境状况的传感器部分；存储信息并进行计算、判断，决策下一步动作的控制部分；以及将结果输出到电机或继电器，再执行手、足

6、或车轮的实际动作的机械（驱动）部分。其中，控制和存储部分我们可以理解为机器人的大脑。也就是下面我们要了解的单片机。准确地说，单片机是一种将CPU、存储器和输入输出接口集成在一个芯片中的微型计算机。目前，除用单片机这种名称外，还被称为单片微型计算机、微控制器、嵌入式微型控制器等，其中单片机这个名称已经为国内大部分人所接受，所以我们称之为单片机。一、单片机的主要特点1．控制功能强。单片机的指令系统中均有极丰富的转移指令、I/O口的逻辑操作以及位处理功能。单片机的逻辑控制功能及运行速度均高于同一档次的微机。2．集成度高、体积小、有很高的可靠性。41简易机器人制作单片机把各

7、功能部件集成在一块芯片上，内部采用总线结构，减少了各芯片之间的连线，大大提高了单片机的可靠性与抗干扰能力。另外，其体积小，对于强电磁场环境易于采取屏蔽措施，适合在恶劣环境下工作。3．外部总线增加了串行总线方式，进一步缩小了体积，简化了结构。4．低功耗、低电压，便于生产便携式产品。5．有优异的性能价格比。6．单片机的系统扩展和系统配置较典型、规范，容易构成各种规模的应用系统。二、单片机的应用1．单片机在智能仪表中的应用。单片机广泛地用于各种仪器仪表，使仪器仪表智能化，并可以提高测量的自动化程度和精度，简化仪器仪表的硬件结构，提高其性能价格比。2．单片机在机电一体化