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1、·机械研究与应用·2015年第5期(第28卷,总第139期)摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇研究与分析doi:10.16576/j.cnki.1007-4414.2015.05.013*基于Recurdyn的铰接车辆转向分析与仿真陈摇松,杨摇众,贾小平,于魁龙(装甲兵工程学院机械工程系,北京摇100072)摘摇要:简要介绍了某8伊8铰接车的结构及特点,进行了原地转向阻力矩的理论分析。利用多体动力学仿真软件Re鄄curDyn建立了铰接车仿真模型,测得了整车转向过程中的驱动力矩曲线和转向液压缸驱动力曲线。通过分析可得出铰接车相应
2、的转向性能。关键词:铰接式车;稳态转向;RecurDyn中图分类号:TJ81摇摇摇摇摇摇文献标志码:A摇摇摇摇摇摇文章编号:1007-4414(2015)05-0039-03SteeringAnalysisandSimulationofArticulatedVehicleBasedontheRecurdynCHEN摇Song,YANG摇Zhong,JIAXiao-ping,YUKui-long(DepartmentofMechanicalEngineering,AcademyofArmoredForceEngineering,B
3、eijing100072,China)Abstract:Inthispaper,structureandcharacteristicsofan8x8articulatorwerebrieflyintroduced,andtheoreticalanalysisontheinsitusteeringresistingmomentwascarriedout.Thesimulationmodelofarticulatedvehiclewassetupbyusingthemulti-bodydynamicssimulationsoftwa
4、reRecurDyn,thedrivingtorquecurveandthesteeringcylinderdrivingforcecurveinthesteeringprocessofvehiclearemeasured.Throughtheanalysis,thecorrespondingsteeringperformancesofarticulatedve鄄hiclescouldbeobtained.Keywords:articulatedvehicle;steady-statesteering;RecurDyn0摇引摇言
5、一定的角度来实现的。铰接式车辆是一种被广泛用于农业、工程建筑、森林消防、军事等领域的一种工程车辆。它的转向是通过使前后车体相对偏转一定的角度来实现的。由于普遍存在俯仰自由度和扭转自由度,使得铰接式车拥有很好的复杂地面通过性。但是,前后车辆连接自由度的增多也使转向稳定性变差。铰接车的转向阻图1摇多自由度铰接车模型力矩计算,尤其是原地转向阻力矩的计算,是铰接车转向系统设计最重要的原始参数之一。但是,目前对2摇铰接车转向阻力矩理论分析于铰接车体转向阻力矩计算,大多还是采用经验公原地转向阻力矩是铰接车转向过程中的最大阻式。由于采用的经验
6、公式不同,所计算的结果也存在力矩,所以对铰接车进行原地转向阻力矩的分析与研很大差异。[2]究,建立如图2所示的转向力学模型。为了准确分析转向力矩并为车辆使用和相似车辆性能的研究提供参考,本文对某8伊8的铰接车进行了转向阻力矩的理论分析,提出一种计算铰接车转向阻力矩的力学模型,并对铰接车进行了建模仿真,对仿真结果进行了分析。1摇铰接车结构特点及功能笔者所研究的8伊8铰接车结构如图1所示,每个车架有两个自平衡式摆臂机构,每个摆臂机构通过链传动连接两个车轮。铰接机构与转向油缸共同作图2摇铰接车原地转向力学模型用使整车具有横摆和扭转两个
7、自由度。整车的转向是通过转向油缸的作用,使前后车体在水平面内偏转*收稿日期:2015-08-18作者简介:陈摇松(1983-),男,吉林通化人,在读硕士,研究方向:车辆系统论证、仿真与评估。·39·研究与分析摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇2015年第5期(第28卷,总第139期)·机械研究与应用·2.1摇车轮转动阻力矩离,L为L和L之和。12当铰接车转向角变化时,轮胎产生以铅垂线为轴当前后车体转动夹角为酌时,后半车与图中虚线线的转动,且该轴线通过轮胎与地面接触面的形心。夹角为:[3]轮胎与地面接触面可视为a伊b的矩形面积,
8、当轮茁=arcsin(ksin酌)(8)胎回转中心与该矩形面积的形心重合时,其转动阻力前半车与虚线夹角为:矩为:琢=酌-arcsin(ksin酌)(9)122对式(8)、(9)进行变分,得到:M=滋Ga+b(1)4kcos酌琢茁=(10)式中:G为轮胎负荷,滋为
