不同路面下的履带运输车动力学仿真

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1、研究与分析2014年第1期(第27卷，总第129期)·机械研究与应用·不同路面下的履带运输车动力学仿真贾小平，樊石光，于魁龙，邢旺(装甲兵工程学院，北京100072)摘要：针对不同路面上履带式底盘的运动性能差异比较大的问题，利用多体动力学仿真软件RecurDyn建立了履带运输车虚拟样机模型，通过在不同情形路面上的运动仿真，得到了不同的仿真数据。通过对仿真结果进行对比分析，更全面的认识了不同性质路面对履带运输车的影响。关键词：履带运输车；不同路面；动力学仿真中图分类号：TP391．9文献标志码：A文章编号：1007—4414(2014)01—0036—03DynamicSim

2、ulatiOilofaTrackedCarrierOilDiferentRoadsJIAXiao—ping，FANShi—guang，YUKui—long，XINGWang(AcademyofArmoredForcesEngineering，Beijing100072，China)Abstract：Accordingtothephenomenonthatthedifferencesaboutmotionperformanceoftrackedchassisarehugeondifferentroads，amodelisestablishedforatrackedcarrie

3、rprototypebyusingthemulti-bodydynamicsanalysissoftwareRecurDyn．Af-terdynamicalsimulationondiferenttypesofroadsdifferentdatasareobtained．Bycomparingandanalyzingthesimulationre—suits，acomprehensiveunderstandingabouttheimpactsofdifferentroadsisacquired．Keywords：trackedcarrier：differentroads；d

4、ynamicsimulationl引言的大小来表征，并根据车辆在各种行驶条件下履带不履带车具有较高的越野和越障性能，如适应壕脱落的条件，用履带调整器进行调整。预张紧力一般沟、陡坡、台阶等恶劣路面工况。由于其具有良好的均匀分布在履带上，可跟据自由段的下垂度来计算，路面通过性，目前正广泛应用于农业、勘探、森林消其公式为：防、救援抢险、军事等领域。履带车在行驶过程中，发F：8血动机所提供功率既用于克服本身机械装置的内阻力，也用来克服由行驶条件所决定的外阻力¨J。外阻力式中：a为履带自由段下垂度(cm)；为履带单位长度的质量(10N／cm)；f为履带自由段的长度(cm)。不仅与车辆

5、本身结构参数有关，更与外部介质的特性有关。因此在直线行驶条件下，分析不同接触路面与预张紧力不宜过小，否则履带易脱落；但也不宜车辆的相互作用，可为今后的研究打下基础。过大，过大时履带效率降低，且容易崩裂。履带等速卷绕时，在弧形段产生离心力，离心力在履带中引起履带车辆机械系统复杂，利用传统经验和实验方法进行性能分析既耗时不经济。而利用虚拟样机技张力。假设履带为均质软带，贴于各轮上的弧形段的术和多体动力学软件进行虚拟样机建立、模型仿真、半径为常数。则动张紧力公式为：性能测试，极大的缩短了实验周期，降低了成本，还为2(2)实车制造提供了有力依据。笔者利用RecurDyn软件式中：为

6、履带卷绕速度(cm)。对某履带运输车进行实体建模与动力学仿真，主要研由上式可知，随着车辆行驶速度增加，离心力引究给定条件下不同路面上的履带张紧力、车体质心加起的履带张力将大大增加j。速度的变化情况，通过对比更深入理解车辆与地面的履带总张力为预张紧力和动张紧力之和。由于相互作用。行驶装置内部摩擦力及路面等因素引起动张紧力的2理论计算不均匀分布，在履带局部地方可能是预张紧力和动张2．1履带张紧力紧力相加或相减，故总张力求和公式只是概念值，不履带张紧力分为预张紧力和动张紧力。履带车能用于确定任意时刻各段张紧力分布情况。当履带静止时，由于自身重量而被拉紧，这种拉紧履带的张行进过程中

7、，主动轮、诱导轮等啮合处动张紧力为零力叫预张紧力。预张紧力常以履带某段上的下垂度时，可能出现履带脱落或啮合不良的现象。收稿日期：2013—12—13作者简介：贾小平(1958一)，男，云南昆明人，教授，研究方向：军用车辆系统总体论证、仿真与评估·36··机械研究与应用·2014年第1期(第27卷，总第129期)研究与分析2．2履带运输车质心运动方程式水平摩擦力。每块履带板与地面间都有一个广义力，由牛顿第二定律可得：并由一个用户子程序完成该广义力的计算。∑=(、3)主动轮与4个负重轮和履带架分别建立铰接副，对诱导轮与