基于PLC的KTV自助机器人控制系统的研究.pdf

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1、·电气与自动化·王志斌，等·基于PLC的KTV自助机器人控制系统的研究基于PLC的KTV自助机器人控制系统的研究王志斌，薛姣益(三江学院，江苏南京210012)摘要：自助机器人的动作是由步进电机来驱动，步进电机的控制精度比较高，在工业上有着广泛的应用。介绍步进电机的控制机理和使用PLC对步进电机控制的具体过程．给出了控制系统的硬件、软件设计方法。实际使用效果明显。关键词：自助；机器人；可编程控制器；步进电机；电机控制；运动控制中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1671，5276(2014)06．0172—03ResearchONKT

2、VServiceRobotControlSystemBasedonPLCWANGZhi—bin，XUEJiao—yi(SanjiangUniversity，Nanjing210012，China)Abstract．Therobotcarisddvenbysteppermotor．Itscontrolprecisionisveryhighanditiswidelyusedinindustry．Thispaperintro-ducesthecontrolingmechanismandprocessofthesteppermotorwhichiseq

3、uippedwithPLCandgivesoutthehardwareandsoft-waredesignmethodofthecontrolsystem．Thepracticalapplicationshowsthatitsresultisperfect．Keywords：self-aid；carrobot；PLC；steppermotor；motorcontrol；motioncontrol自动化技术越来越成熟，中国开始由制造大国向创新者在不使用机器人或者在跳舞时机器人在脚下对消费大国发展，同时国人的生活也开始向舒适型发展，而舒适者造成伤害

4、，自助机器人做成圆台形。一方面消费者碰的一个重要途径就是自动化。KTV休闲娱乐便是其中有到它会沿着圆台切面旋转而不撞伤消费者．二是在圆效地娱乐活动之一，如何能实现自动点歌、自动选取消费台的六个方向均安装红外线测距传感器，当消费者距品及美食等是目前设计要解决的问题。离自助机器人接近300mm时机器人上的蜂呜装置发出有节奏的音乐或者发出有节奏的亮光提醒她的位置1解决思路(自助机器人身上的亮光和KTV的光线交相辉映美不胜收)，同时自助机器人可以在传感器接通的方向驱动自助机器人是在KTV活动中心解决这一问题重要机器人沿着反方向移动(也就是消费者的前进方

5、向)。装置，控制装置可以选用PLC或者单片机来实现．操作整个自助机器人的操作是由步进电机拖动．它总共有装置主要是遥控器。消费者根据自己的喜好可以随意四个轴八个位移方向，消费者点击遥控按钮．PLC接受按动遥控器按钮就可以选中自己钟意的菜单和美食，这其信号，然后PLC驱动步进电机驱动器，驱动器驱动步样，一次投入对于经营者来说，既可以节省周而复始的进电机按消费者的目标移动：整个控制过程的系统结人员成本，又可以使消费者参与和享受自助服务，更便构_lj如图l所示，系统硬件部分由遥控器、PLC控制于管理。自助机器人的出现，对于现代服务理念将是一器、驱动器、

6、步进电机、蓄电池等组成。操作面板实现个全新的挑战对自助机器人的操作功能：控制器PLC发出脉冲、方向自助机器人是由小车系统来担负本身的运动和转信号，通过驱动器控制步进电机的运行状态。向(在这里用小车比用环顾休闲吧台的流水线式的移动桌面更省空间和自主性更强：小车机构做成圆台形脉冲-◆方便各个方向干涉)；在自助机器人的小车上装载有升方向降台装置，它专门负责机器手的垂直位移以满足消费者对各个位置高度不同的消费菜单的选择；自助机器脱机人的机械手装载在升降装置的前上方，专门负责抓取或点击目标菜单。自主机器人的电气控制单元主要控制机器人的纵横向移动及转位移动

7、，升降装置带动它图1系统控制原理图本身和它的手臂来完成垂直运动，机器人的手臂靠电机驱动相同齿数和模数的对啮合齿轮来驱动角位移．自助机器人的电气控制单元就是负责将图l各单元如果要实现点去目标只需要一个机械手臂操作就可以逻辑接口连接，这样消费者在点击自助机器人驱动按钮时了，旋转动作可以实现屏蔽。为了防止在KTV里消费作者简介：王志斌(1974-)，男，山西万荣人，讲师，本科，研究方向：机械制造及自动化。·172·http：／／ZZHD．chinajourna1．net．(31E-mail：ZZHD@chainajourna1．net．cn《机械制造

8、与自动化》·电气与自动化·王志斌。等·基于PLC的KTV自助机器人控制系统的研究或者传感器接收到位移信号后，机器人能按控制要求进行制器的功率接口。位移