三轴电液转向系统硬件在环仿真-论文.pdf

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1、第19卷第4期集美大学学报(自然科学版)Vo1．19No．42014年7月JournalofJimeiUniversity(NaturalScience)Ju1．．2014[文章编号]1007—7405(2014)04—0298—05三轴电液转向系统硬件在环仿真王云超，庞文杰，李耀旭，周梅(集美大学机械与能源工程学院，福建厦门361021)[摘要]为了分析三轴电液主动转向控制算法对转向性能的影响，针对质心零侧偏角调度控制策略，利用开发的三轴电液主动转向实验平台，进行了三轴电液主动转向硬件在环仿真实验．根据

2、车轮的转向响应时间、控制精度和车辆转向特性的主要参数的实验结果，对控制算法的控制效果进行了评价．在环实验结果表明：由于液压系统的迟滞特性影响，车轮实际转角比理论转角小，转弯半径、横摆角速度和侧向加速度都比理论值略小．[关键词]电液主动转向；质心侧偏角；硬件在环仿真；实验平台[中图分类号]U461．6[文献标志码]AHardware·in·-loopSimulationofThree-axleElectro--hydraulicSteeringSystemWANGYun—chao，PANGWen-jie，L

3、IYao-XU，ZHOUMei(SchoolofMechanicalandEnergyEngineering，JimeiUniversity，Xiamen361021，China)Abstract：Inordertoanalyzetheeffectofthree—axleelectro—hydraulicactivesteeringcontrolalgorithmonthesteeringperformanceofthree-axleelectro—hydraulicactivesteeringvehic

4、le．ahardware—in—loopsimula—tionofthree--axiselectro-·hydraulicactivesteeringvehiclewascarriedoutforthecentroidalzerosideslipanglecontrolstrategyusingatestrig．Accordingtotheresultsofthesteeringresponsetime，controlaccuracyandothermainsteeringperformancepara

5、metersofvehicle，thecontroleffectsofthecontrolalgorithmwereevalua-ted．Testresultsshowedthattheactualsteeringanglewassmallerthanthetheoreticalanglebecauseoftheeffectofthehysteresisofthesteeringhydraulicsystem．Theactualvaluesofsteeringradius，yawrateandlat—er

6、alaccelerationwereallslightlysmallerthantheirtheoreticalvalues．Keywords：electro-hydraulicactivesteering；centroidalsideslipangle；hardware-in-loopsimulation；testrig0引言与前轮转向车辆相比，多轴转向车辆由于具有低速转向灵活和高速行驶稳定特性，在军事和民用领域得到广泛的应用．但随着轴数的增加，车辆在高速行驶时的转向失真加大，容易造成安全事故，增加了车

7、辆的经济成本]．同时，多轴转向系统设计不合理，会造成不同转向轴上车轮转向的相互干涉，导致轮胎的异常磨损，甚至造成后轮转向的严重滞后，从而使车辆的转向性能降低，影响车辆的行驶安全J．[收稿日期]2013—10—17[修回日期]2013—12—23[基金项目]国家科学自然基金资助项目(51105171)；集美大学优秀青年骨干教师基金(2011B001)[作者简介]王云超(1976一)，男，副教授，博士，硕士生导师，从事全轮转向车辆动力学以及转向控制系统研究．·300·集美大学学报(自然科学版)第19卷式中：一

8、1、2、3，表示第i轴；r一车辆横摆角速度；整车车速；ki一第i轴的侧偏刚度；li一第轴到质心0的纵向位移；m一整车质量；一整车质心侧偏角；8i一第i轴等效车轮理论转角；l'i一整车瞬时转向中心在轴上的投影点0到第i轴的纵向位移；卜整车饶z轴的转动陨量．根据方程(1)可以求得稳态圆周工况下车辆的主要状态参数．车辆的质心侧偏角为33i一[mV∑kill+△∑∑(fI一)】卢。=———————旦——广一(2)(∑∑kikj(1一)