单轴旋转式光纤捷联惯导系统定位精度分析.pdf

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第35卷第4期仪器仪表学报Vol_35No．42014年4月ChineseJournalofScientificInstrumentApr．2014单轴旋转式光纤捷联惯导系统定位精度分析术高延滨，管练武，王庭军，匡宏(1．哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001；2．中国航天科技集团公司九院第十六研究所西安710100)摘要：为了方便地对单轴旋转式光纤捷联惯导系统的定位精度进行评估，提出了定位误差调制度(PEMD)的概念，并给出了运用PEMD对单轴旋转式捷联惯导系统定位精度进行评估的方法。对于长时间工作的惯导系统，通常情况下用经度误差来衡量系统整体的定位误差，推导了单轴旋转式捷联惯导系统PEMD的计算方法。针对不同地理位置的惯导系统调制效果进行了仿真分析，仿真结果与PEMD推算结果一致。结果表明，系统的调制效果与地理位置有关，纬度越低系统调制效果越好。最后运用实验室自行研制的光纤陀螺捷联惯导系统进行了静态实验和旋转调制实验，对PEMD估计定位误差结果的有效性进行了验证。实验表明：PEMD是一种准确、有效的旋转式捷联惯导系统定位精度分析方法。关键词：单轴旋转；光纤捷联惯导系统；定位精度；定位误差调制度；仿真分析中图分类号：U666．12TH7文献标识码：A国家标准学科分类代码：510．80Positionaccuracyanalysisforsingle-axisrotaryFSINSGaoYanbin，GuanLianwu，WangTingjun，KuangHong(J．AutomationCollege，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China；2．The16thInstituteofChineseAerospaceScienceandTechnologyCorporation，Xi’an710100，China)Abstract：Inordertoevaluatethepositionaccuracyofsingle—axisrotaryfiberstrapdowninertialnavigationsystem(FSINS)convenient—ly，thepaperproposestheconceptofpositionerrormodulationdegree(PEMD)andprovidesthepositionaccuracyevaluatingmethodofsingle—axisrotationFSINSusingthePEMD．Forthelong—timeworkinginertialnavigationsystem(INS)，thelongitudeerrorisadoptedtoevaluatethesystemoverallpositioneror：andthecalculationmethodofthePEMDforsingle．axisrotaryINSiSdeduced．ThemodulationeffectsoftheINSindiferentgeographiclocationswereanalyzedinsimulation，andthesimulationresultsareconsistentwiththecalcula—tionresultsofthePEMD．ThePEMDtheoryandsimulationresultsshowthatthesystemmodulationeffectisrelatedtogeographicloca—tion：andthelowerthel~itudeis，thebetterthemodulationeffectiS．Finally．出estaticexperimentandrotarymodulationexperimentwereconductedusingtheFSINSdevelopedinourlaboratory，whichverifytheeffectivenessofusingPEMDtoevaluatepositioneror．Ex—perimentresultsindicatethatPEMDisanaccurate，effectivepositionaccuracyanalysismethodforrotarySINS．Keywords：single—axisrotation；fiberstrapdowninertialnavigatiensystem(FSINS)；positionaccuracy；positionerormodulationdegree(PEMD)；simulationanalysis的航海和航空等领域应用，惯性器件的常值漂移会引起1引言随时间发散的定位误差，它是影响惯性导航系统性能的最主要因素。惯性器件误差一般分为常值漂移和随机漂移两部旋转调制技术是一种有效的补偿惯性器件常值漂移分⋯，惯性器件常值误差可以进行有效地补偿，但是它会的技术，该技术通过对IMU以一定方式的旋转来达到补随着时间逐渐变化，而且在惯性导航系统每次启动时，常偿漂移的目的，美国利用该技术已成功研制了MK39值漂移都会不一样。对于需要惯性导航系统长时间工作MOD3C、AN／WSN-7和MK49等导航系统，装备了美国和收稿日期：2013-07ReceivedDate：2013-07基金项目：中俄科技合作专项(2010DFR80140)资助项目 第4期高延滨等：单轴旋转式光纤陀螺捷联惯导系统定位精度分析795北约海军的多艘舰艇，取得了很好的应用效果。国内导航系统在不同条件下进行定义的，是表征旋转调制技外学者已经从不同角度对旋转调制技术做了大量的研术对系统定位误差调制程度或调制能力的一种表征，可究，取得了丰硕的研究成果。作为旋转式捷联惯性导航系统的一种技术指标。单轴旋转调制技术，能够有效地调制掉与旋转轴垂2．2单轴旋转调制定位误差调制度的计算方法直方向上的惯性器件常值漂移误差，不能调制掉与旋转静基座下，惯性导航系统的误差方程为：轴平行方向上的常值漂移误差。水平惯性器件常值r文=Fx+w误差得到调制，能够减小系统的长时间的定位误差，本文{【8．8V(3)卵。‘P研究了单轴旋转调制系统的定位误差分析方法，提出了式中：定位误差调制度的概念，并给出了PEMD定位误差分析的实验验证方法。X=[6E6占]，W=[VEVN0ENsu]，2定位误差调制度F为6×6的矩阵，其中不为0的项为：F12=一F21=2wsin，F32F51=一F42=1／R，2．1定位误差调制度的基本概念F4s=一F53一F54sin，F24=一F15=g，F63F64=一F46=COS，F61=tan~／R。为了更好地说明旋转式捷联惯性导航系统的调制效果，定量地分析系统定位精度，引入了定位误差调制度的对式(3)进行拉氏变换得：概念。其具体定义如下：sX(s)=FX(S)+x(o)+(S)(4)对于长时间工作的旋转式捷联惯性导航系统，定义则：捷联惯性导航系统调制掉的那部分经度误差与对应的捷X(5)=(s，一A)[(0)+W(s)](5)假设系统的初始状态为0，对式(5)进行拉氏反变联惯性导航系统静态条件下经度误差的比值称为定位误换，可得系统误差的时域解，这里只列写出与定位误差有差调制度(positionerrormodulationdegree，PEMD)，用符关的经度误差和纬度误差时域解，具体如式(6)表示：号表示。其数学表达式表示为：却()=fi一i1s+—tOie、ⅢIes式中：(t)为系统静态条件下的经度误差，()为[【蕊【(c∞0s一2∞costO~t)、++系统在旋转调制状态下的经度误差。并对该定义进行如下简单说明：[L三(∞一2)一!∞一2一co∞s~]+1)定位误差调制度表征旋转调制技术对定位误差的调制程度，该值越大，表明其调制效果越好；反之，该值越(1一c。sf)(6)g小，其调制效果就越不明显。()=2)长时间工作的旋转式捷联惯性导航系统，其定位tancos一(c0scos误差主要考察的是经度误差，而纬度误差随着时间是呈一tOi∞，振荡趋势并不发散的。因此，用经度误差的发散程度来衡量定位误差的大小只有在长时间导航定位需求的前提[【(一)cos一∞(一∞2)-tcos~]下才是合理的。si‘n3)定义中的捷联惯性导航系统静态条件下的经度误(tJ(+2)imn卜一sin”—simn]s+差是旋转式捷联惯性导航系统的转位机构不作任何动作(1一。￡)(7)的情况下的系统经度误差，即系统处于静态条件下。gcos4)若捷联惯性导航系统定位精度一定，则由其组成从式(6)和(7)可以看出，惯性器件误差引起的定位的单轴旋转式捷联惯性导航系统的长时间定位精度所能误差在纬度上表现出来的为周期性的振荡误差和常值误达到的水平就基本上已经确定了。如捷联惯性导航系统差，在经度上表现出来的是周期性的振荡误差和随时间的精度误差为(t)，定位误差调制度为，则其对应积累的误差。对于短期导航的定位精度而言，如2h的的旋转式捷联惯性导航系统的定位精度可根据式(1)推定位精度，纬度误差和经度误差都是需要考虑的因素，此导为：时主要考察的是纬度误差和经度误差的舒勒振荡幅度以6A(t)=(1一Md)艿A(t)(2)及纬度误差的常值误差；对于10h左右的导航定位，则5)所定义的定位误差调制度概念是针对同一套惯性主要考察两者的地球振荡幅度；对于24h甚至更长时间 796仪器仪表学报第35卷的导航定位，纬度误差的峰值已经显现出来，不会随着时长期的工程经验，用于旋转调制式捷联惯性导航系统的间而发散，呈现周期性的振荡，因此主要考虑的是经度随光纤陀螺的漂移参数都非常稳定，几乎不会出现其比值时间发散的定位误差。为负的情况，故后面的讨论和分析都以第1种情况为前一般情况下，运用在航海领域的旋转式捷联惯性导提进行。航系统需要经受住长时间导航工作的考验。因此，分析需要说明的是，式(1O)中的计算方法是在完其定位精度时，主要考虑其经度误差的发散程度。单轴全被调制的情况下推导出来的，此时所对应的值是单旋转式捷联惯性导航系统的主体核心算法是捷联算法，轴旋转调制捷联惯性导航系统所能达到的最高精度。然因此单轴旋转式捷联惯性导航系统所能达到的导航精度而在实际应用中对于某些调制方案来说，并不能完全与捷联惯性导航系统的定位精度有一定的相关性。调制掉，其对应的要小于式(10)中的结果。通过上述分析可知，捷联惯性导航系统的长时间定位精度，主要考虑经度发散误差，由式(7)可知，长时间工作3仿真分析的惯性导航系统，其经度误差发散程度可按式(8)表示：6A(t)=一(占ⅣCOS+6￡，sin)(8)3．1经度误差来衡置定位误差分析从式(8)可以看出，长时间工作的捷联惯性导航系从2．2节的分析可知，在短时间段内的导航需求场统，其定位精度主要受其北向和天向陀螺漂移影响，此合，惯性导航系统的定位主要由经度误差和纬度误差组外，还与其工作的地理位置有关。成。但在航海航空等需要惯性导航系统长时间工作的场对于单轴旋转式光纤陀螺捷联惯性导航系统而言，其北合，因为其纬度误差是随时间振荡的，经度误差是随着时向光纤陀螺漂移能受到最有效地调制，其对系统精度误间累积发散的，所以在长时间工作条件下主要用考虑经差的影响可以基本消除。因此，只剩下天向陀螺漂移对度误差的发散特性来评价系统的定位误差。下面通过仿系统精度误差的影响，故其定位误差可按下式进行估算：真的形式更加直观地说明此问题。6A(t)=一t6usin(D(9)相关仿真条件设置如下：然后，将式(8)、(9)代入式(1)可得：1)所选用3个陀螺的漂移均为0．O1／h，3个加速度计零偏选为0．00098m／s。M。，(f)。一()()，d—一一一2)旋转调制采用的是持续正反转调制方案，其调一t6Uslnsusin制角速度6。／s，仿真时间设置为72h。1‘一(sNCOS+6usin)6NCOS+6uSln在此条件旋转调制式捷联惯性导航系统的经纬度误差如图1所示。(—／—(10)sN6u)cot+1一由式(1O)可以看出，定位误差调制度与地理纬j{1j度和北向及天向的陀螺漂移的比值6／6有关。在地理纬度一定的情况下，6与的比值越大，调制效果{i}O406O80越好，即越小，旋转调制效果越好。取极限情况讨论，t／h若6=0，6≠0，旋转调制后，对其经度发散程度没：。有任何改善；若6≠0，s，=0，经过旋转调制后，引起。经度发散的凶素全部消除，从而调制效果最好。因此在越导航定位中地理位置无法选择的情况下，降低陀螺漂移-5020406是提高旋转式捷联惯性导航系统定位精度的最有效f／h手段。图1单轴旋转调制系统在哈尔滨的定位误差理论上陀螺漂移比值主要分其为正负2种情况进行Fig．1Positionerr0rofsingle—axisrotation讨论。在陀螺漂移比值为正数的情况下，纬度越高，modulationsysteminHarbin越小，调制效果越不明显；纬度越低，越大，调制效果越好。因此，离赤道越近，旋转调制效果越好，在赤道上从图1给出的旋转调制系统在哈尔滨地区的经度调制效果达到最佳状态。反之，当陀螺漂移比值为负值误差和纬度误差仿真结果中可以看出，纬度误差在长时的情况下，纬度越高，越大，调制效果越好；纬度越低，问内并不随时间发散，呈现出周期性的振荡，经度误差随越小，调制效果越不明显。因此，离赤道越远，旋转调时间发散。并且纬度误差在第1个地球周期内已经达到制效果越好，在两极位置上调制效果达到最佳状态。但了最大值，时间越长其对整体定位误差的影响程度越低， 第4期高延滨等：单轴旋转式光纤陀螺捷联惯导系统定位精度分析797所以系统的定位误差主要取决于经度误差。因此，这也尔滨地区的定位误差只降低到30．8nmile。所以，相同的验证了用估计经度误差来衡量定位误差的合理性。旋转式捷联惯性导航系统在武汉的定位误差精度要明显3．2地理位置对旋转式FOGSINS影响分析优于哈尔滨，这与第2．2节中的理论分析结果是一致的。为了验证定位误差调制度对旋转式捷联惯性导然而在实际工程应用中，针对所选用的高精度光纤陀螺仪搭建旋转式捷联惯性导航系统时，本实验室对高航系统的定位精度理论分析的正确性，首先通过仿真的精度的光纤陀螺仪进行了特殊的滤波误差补偿处理。所形式验证不同地理位置对旋转式捷联惯性导航系统的影响。不同地理位置分别为哈尔滨(45．44。，126．36。)，武选用的3个陀螺仪各项性能指标在其使用环境中都是非汉(30．35。，114．17。)和三亚(18．14。，109．31。)。其他常稳定的，特别是光纤陀螺的漂移能够很好地控制在某个固定值附近。也就是说式(10)中的北向陀螺与天向仿真条件设置与3．1节仿真条件设置相同。在此条件下分别对处于不同地理位置的惯导系统进陀螺漂移比8／E是接近于某个定值。故本文在对旋转行旋转调制仿真分析，其定位误差结果如表1所示。为式捷联惯性导航系统定位误差进行深入分析时，并不对了更加直观地说明此问题，图2给出了不同地理位置经式(10)中的北向陀螺漂移和天向陀螺漂移比值s／g．．进度误差比较曲线。行深入的比较研究，所以，在实际应用中只是用定值来表表1不同地理位置调制结果比较示其比值是比较合理的。Table1Modulationresultcomparisonindiferentgeographiclocations4实验分析4．1实验条件实验采用实验室自行研制的光纤陀螺捷联惯性导航系统对旋转式捷联惯性导航系统的定位误差进行有效验证。其中，所选用的光纤陀螺仪零偏稳定性工程应用精度高于0．0l。／h，加速度计精度高于0．00098m／s，系统主要性能指标如表2所示。采用的旋转式捷联惯性导航系统通过单轴转位机构持续正反转的方案来验证其对捷联惯性导航系统定位误差性能的改善情况。表2FSINS主要-陛能指标Table2MainperformanceindexesofFSINS类别系统性能初始对准时间<15rain水平姿态<0．05。(1)航向姿态<0．1。SeC中(1Cr)图2不同地理位置经度误差比较曲线定位精度7％0D(D：行驶里程)Fig．2Thecomparisoncurvesoflongitudeerrorindifferentgeographiclocations数据发送频率50Hz工作温度一40～+60℃从表1中不同地理位置系统定位误差数据结果和图2中不同位置系统定位误差比较曲线可以看出，同一套功耗<14W旋转式捷联惯性导航系统在3个不同地区的估算定位误长宽高180mmx18Orum×18Omm差和仿真定位误差基本一致。在哈尔滨的最小，其调重量4．2kg制效果最差，三亚的最大，其调制效果最好。比较哈尔滨和武汉地区，在静态条件下，同一套系统在2个位置将FSINS固定安装在单轴速率转台上，并保证的误差精度相当(都在60nmile附近)；采用旋转调制后，FSINS的方位轴与转台旋转轴平行，构成单轴旋转式光武汉地区的(0．6307)明显大于哈尔滨地区的纤捷联惯性导航系统。加装单轴旋转机构后组成的旋转(0．4942)，对应的定位误差降低到21．8nmile，而哈式捷联惯性导航系统如图3所示。其中，为满足旋转式 798仪器仪表学报第35卷惯导系统转位机构性能指标要求，所使用的单轴速率转的导航定位误差曲线比较，系统在静态时，24h定位误差台主要技术指标如表3所示。曲线如图4所示；加上单轴旋转调制方案后，24h定位误差曲线如图5所示。。。姆一100510152025t／h位05∞1O限无l5率20。叭～25wt／h图4系统静态一24h一定位摆一误差一曲线～～～-。～‰Fig．424hpositionerrorcurveofthesysteminstaticcondition图3实验室自行研制的单轴旋转式光纤捷联惯性导航系统Fig．3Thesingle—axisrotationFSINS器。developedinourlaboratoryji}一50510152O25一、捌一一t／h表3单轴速率位置转台主要技术指标Table3Mainperformanceindexesofthesingle-axisvelocityandpositionturntable类别技术指标负载要求台体回转精度台体转角范围图5系统旋转调制24h定位误差曲线工作方式Fig．524hpositionerrorcurveofthesystem测角精度inrotationmodulationcondition测角分辨率速率范围哈尔滨地区，在光纤陀螺仪漂移精度相当的情况下，从表1中可知系统调制度约为0．5。而通过对速率精度图4中系统24h静态经度误差曲线可得系统的定位误差为17nmile左右，所以理论上，经旋转调制后系统经度具体实验过程设置如下：首先，将安装在振动隔离基误差应为8．5nmile左右。而从图5系统旋转调制24h座上的单轴旋转式捷联惯性导航系统进行系统进行上电定位误差曲线可得系统的经度误差约为9nmile左右。初始化，并完成约10min的初始对准过程。然后，使系所以，理论上系统经过旋转调制后的经度误差要略小于统处于静止状态，运用上位机软件完成系统在静态条件实际系统旋转调制后系统的经度误差值。产生这种误差下24h的导航数据保存任务。最后，按照单轴持续正反的主要原因与所选择的转位方案未能完全消除北向陀螺转方案启动并运行单轴速率转台，使系统进入旋转调制漂移有很大关系，同时也与实际工程应用中其他环境因工作状态。与此同时也作好系统24h的导航数据保存。素对系统引入附加误差有关。总之，通过上面的实验和在分别保存好所需要系统的导航输出数据之后，按正常仿真结果对比可以知道针对哈尔滨地区的仿真结果，其的操作规程进行系统停机断电等后续处理。实际系统的定位误差结果与仿真结果基本上是一致的。4．2实验结果根据4．1节所述的实验操作方案，在得到单轴旋转5结论式捷联惯性导航系统分别在静态条件和旋转调制状态下仿真分析及其实验验证均表明，针对旋转式捷联惯的导航数据之后。为了直观反映出该系统在不同状态下 第4期高延滨等：单轴旋转式光纤陀螺捷联惯导系统定位精度分析799性导航系统的定位误差调制度PEMD的相关理论正确，[9]SHOJIROI，SATOSHIT，TAKAOS，eta1．Therotation所以PEMD是一种有效评估旋转式捷联惯性导航系统定controlsystemtoimprovetheaccuracyofaninertialnavi—位精度的方法。PEMD不仅与地理位置有关，纬度越低，gationsysteminstalledinanautonomousunderwatervehi—其越大，调制效果越好。此外，PEMD还与s、的cle[C]．IEEEUT07+SSC07，Tokyo，Japan，2007：495-498比值有关，s、s比值越大，越大，系统调制效果越[10]SHANGST，GAOWS．Researchonrotationdirection好。因此，减小值是有效提高惯导系统精度的一种ofsingle—axisrotationFOGSINS[C]．MaterialsScience手段。andInformationTechnology，Singapore，Singapore，文中给出的计算方法是在水平惯性器件误差完2011：416-420．全调制掉的情况下给出的，对于不同的旋转调制方案，水[11]孙枫，曹通．一种单轴旋转捷联惯导的三位置对准方平惯性器件误差调制的程度不尽相同，的计算方法也法[J]．仪器仪表学报，2011，32(4)：837—842．有所相同。所以在今后的研究中，有必要针对不同旋转SUNF，CAOT．Three—positionalignmentmethodofsin—调制方案，具体分析其计算方法。gle·axisrotationstrapdowninertialnavigationsystem[J]．参考文献ChineseJournalofScientificInstrument，2011，32(4)：837—842．HUANGWQ，ZttAOGL，TANZHF，eta1．Research[12]BENYY，WUX，CHAIYL，eta1．Researchonerrorofgyrocaserotatingmonitortechnique[J]．ShipBuild—modulatingofSINSbasedonsingle—axisrotation[C]．ingofChina，2002，43(3)：54-59．ComplexMedicalEngineering(CME2011)：293—297．[2]TITFERTONDH，WESTONJL．Strapdowninertial[13]张东伦，练军想，吴美平，等．单轴旋转惯导系统载navigationtechnology[M]．2nded．Co—publishedbythe体航向隔离方法研究[J]．仪器仪表学报，2012，33AmericanInstituteofAeronauticsandAstronauticsand(6)：1247-1253．theInstitutionofElectricalEngineers，2004：71-73，ZHANDLD，LIANJX，WUMP，eta1．Researchon342—361．yawangleisolationmethodofinertialnavigationsystem[3]SANDERSGA，SZAFRANIECB，LIURY，eta1．basedonsingle-axisrotation[J]．ChineseJournalofSci—Fiberopticgyrosforspace，marineandaviationappli-entitleInstrument，2012，33(6)：1247—1253．cation[J]．SPIE，2006，2837：61-71．[14]孙枫，孙伟．基于单轴旋转的光纤捷联惯导系统误差[4]于飞，孙骞，周广涛，等．旋转式惯导系统旋转角速度特性与实验分析[J]．宇航学报，2010，31(4)：最优设计[J]．仪器仪表学报，2013，34(11)：1O7O一1077．2526．2534．SUNF，SUNW．ErrorcharacteristicandexperimentYUF，SUNQ，ZHOUGT，eta1．Optimaldesignofro—analysisofFOGSINSbasedonSingle—axisrotation[J]．rationangularrateofrotarySINS[J]．ChineseJournalofJournalofAstronautics，2010，31(4)：1070-1077．ScientificInstrument，2013，34(11)：2526-2534．[15]SUNF，WANGQY．Researchingonthecompensation[5]HAYSKM，SCHMIDTRG，WILSONWA．Asubma—Technologyofrotatingmechanismerorinsingle·axisro-finenavigatorforthe21stcentury[J]．IEEEPositiontationstrapdowninertialnavigationsystem[C]．IEEELocationandNavigationSymposium，2002：179—188．InternationalConferenceonMechatronicsandAutoma．[6]LEVINSONE，MAJURER．Accuracyenhancementtion，2012：1767—1772．techniquesappliedtothemarineringlaserinertialnavi—[16]孙枫，孙伟，郭真．基于IMU旋转的捷联惯导系统自gator(MARLIN)[J]．JournaloftheInstituteofNaviga—补偿方法[J]．仪器仪表学报，2009，30(12)：tion，1987，34(1)：64—87．2511—25l7．[7]HIBBARDR，WYLIEB，LEVINSONE．SperrymarineSUNF，SUNW，GUOZH．Auto—compensationmethodMK-49，theworld’sbestringlasergyroshipsinertialofSINSbasedonIMUrotation『J1．ChineseJournalofnavigationsystem[C]．JSDEProceedings，Orlando，FL，ScientificInstrument，2009，30(12)：2511-2517．1996．[17]翁海娜，陆全聪，黄昆，等．旋转式光学陀螺捷联[8]郝燕玲，张义，孙枫，等．单轴旋转式捷联惯导方位对惯导系统旋转方案设计[J]．中国惯性技术学报，准研究[J]．仪器仪表学报，2011，32(2)：309—315．2009，17(1)：8—14．HAOYL，ZHANGY，SUNF，eta1．Analysisofsingle-WENGHN，LUQC，HUANGK，eta1．RotationaxialrotationSINSazimuthalignment[J]．ChineseJour-schemedesignforrotaryopticalgyroSINS[J]．JournalnalofScientificInstrument，2011，32(2)：309-315．ofChineseInertialTechnology，2009，17(1)：8-14． 仪器仪表学报第35卷作者简介管练武(通讯作者)，2011年于哈尔滨高延滨。分别于1985和1987年在哈尔工程大学获得学士学位，现为哈尔滨工程大滨工程大学获得学士和硕士学位，现为哈尔学博士研究生，主要研究方向为光纤陀螺技滨工程大学教授、博士生导师，主要研究方术、旋转式捷联惯性导航技术等。向为新型惯性器件与高精度导航系统。E—mail：guanlianwu@hrbeu．edu．enE—mail：gaoyanbin@hrbeu．edu．an．GuanLianwu(Correspondingauthor)re-GaoYanbinachievedhiSbache】0randceivedhisbachelordegreefromHarbinEngineeringUniversityinmasterdegreesbothfromHarbinEngineeringUniversityin19852011；now，heisaPh．D．candidateinHarbinEngineeringUni—and1987，respectively；now，heisaprofessorandPh．D．super-versity．HisresearchinterestsincludefiberopticgyrotechnologyvisorinHarbinEngineeringUniversity．Hisresearchinterestsin—androtarystrap—downinertialnavigationtechnology．cludenewinertialdeviceandhigh—precisionnavigationsystem．