四轴圆筒坐型机器人.doc

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1、四轴圆筒坐标型机器人动作动作范围Z轴：上下移动0~2300mm；（EC171：0~2400mm）R轴:前后移动0~1500mm;（EC171：0~1600mm）θ轴：底座部运动0~330°α轴：底座部运动0~330°一、运转条件1.电源电压：三相200~220V±5％2.气压：0.5mpa3.环境温度：0~40℃二、运转前确认1.运转条件是否正确2.机器人及周边设备部分传感器是否正常3.码垛范围内是否有干涉物三、基本的操作流程打开主电源开关→选择开关打‘自动’（AUTO）→点触摸屏‘零点复位’（只在重新上电时需要）→选择开关‘手动’（MAN）显示主画

2、面→点击‘数据包，层、步、速度设定’选项，选择所要码垛产品的数据包确认层数、步数（设定速度可在手动或自动运转时进行）→返回主画面→点击‘维护’选项，确认V1~V3是否为‘ON’即抓手是否打开（V1：抓手手指开关电磁阀；V3：抓手下压气缸电磁阀）→返回主画面→选择开关打‘自动’→点击‘自动启动’→在确认任意侧托盘到位的情况下按该侧‘再启动’按钮，该侧三色绿灯亮，机器人进入自动运行状态→任意侧码垛完成该侧的黄灯亮并报警提示→叉车可进入该侧叉取托盘或插入新空托盘→当叉车完全离开码垛区域后才可以按该侧再启动→机器人循环工作注意：1.每次启动前确认层数、步数2

3、.叉车离开码垛区域后才按再启动3.任意侧三色灯亮时不可进入该侧码垛区域三、机器人停止1.停止：在自动运行状态下，点击‘停止’立即停止2.周期停止：在自动启动状态下点击‘周期停止’按钮运行到抓取位置或抓取位置上方停3.急停：急停开关按下时，立即停止并报警，代码‘FFFF’（急停有两处，面板上一个；示教器一个）五、端数处理（强制完成）在自动运行状态下→按住‘L1’或‘L2’2秒以上，此时机器人强制输出码垛完成信号，使得该侧三色灯黄灯亮，叉车可进入插取托盘，系统自动变成第一层、第一步六、用示教器移动机器人选择开关打‘手动’→打开示教器电源开关→左手轻握示教

4、器右侧的黄色开关→按键打开私服电源→按（上、下）（前、后）（逆时针、顺时针）（顺时针、逆时针）移动机器人→按键改变速度H、M、L→按键开关抓手→关闭示教器五、抓取点的调整确认基准螺栓是否与Z轴基板接触原点复位→选择开关打‘手动’→打开示教器→示教器的小屏幕显示Teaching→按→显示InputBlockNo.按No.0000选择所要调整的数据块→按→显示Release→(1)p01#→在这个画面下打可以任意移动，使Layer=01/08Step=01/05用便使得Release→(1)p01#→移动机器人右抓取位，按Layer=00/08Step=

5、01/04两次计入右抓：机器人从原点导第一个可抓取的位置（从机器人后面看导向管在右手边）左抓：右抓α+180°按使得Release→(1)p01#→移动机器人到左Layer=00/08Step=02/04抓位置按两次计入→关闭示教器（建议：调试前做备份）六、放置点的调整L1L2L1L235412453211235421453奇数层偶数层1,3,5,72,4,6,8原点复位→手动→点击‘编辑数据包’→选择所要调整的数据包→输入密码（初始密码00000000）进入点击ADTUST→选择所要调整的层数→调整该步的X、Y值→返回上一级→点击cy.copy→选

6、择withouthigh→点‘循环复制’→返回主画面五、常见错误代码1.30输出信号错误PLC2.33气压低34周边设备异常【优先抓取光电接触物料超过5秒钟】35托盘库PLC故障信号没短接，没有托盘库的是PLC程序错误，37码垛中进入3.48托盘检测异常4.57回流电阻过高，把抓取能力降低，或者把机器手重量调高5FFFF急停6.FFFC自动运行中选择开关打手动7.5020电压低于190V或FA02基板异常8.5021电压高于回生电阻异常或断线9.5001、5005Z轴超限（上、下）注；机器人原点复位不正常时也需检查Z轴上限光电开关或者感应开关是否正常

7、,连接线有无断裂。10.5002、5006R轴超限（前、后）11.5003、5007θ轴超限12.5004α轴超限13.5008EC171基准螺栓与Z轴基板间隙过大1450280.5A保险烧毁，重新更换14.61Z轴电机堵转，抱闸或动力线异常15.62R轴16.63θ轴17.64α轴18.57回生电阻温度过高，负载过大19.AX01~AX07X（Z轴、R轴、θ轴、α轴）以Z轴为例20.A101电机编码器异常，检查Ze电缆21.A102电流过大，检查电压、负载、降低速度，更换伺服放大器22.A103偏差过大，检查同步带，降低速度23.A104反馈信号异

8、常，检查编码器电缆，更换电机24.A105超速，检查同步带、电机25.A106通信异常，检查主板与伺服放大器