S7-1500运动控制MC_POWER使能轴或禁用轴.pdf

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1、MC_Power指令名称：启动/禁用轴。功能：使能轴或禁用轴。使用要点：在程序里一直调用，并且在其他运动控制指令之前调用并使能。输入端：①EN：该输入端是MC_Power指令的使能端，不是轴的使能端。MC_Power指令必须在程序里一直调用，并保证MC_Power指令在其他MotionControl指令的前面调用。②Axis：轴名称可以有几种方式输入轴名称：a.用鼠标直接从Portal软件左侧项目树中拖拽轴的工艺对象，如下图所示：b.用键盘输入字符，则Portal软件会自动显示出可以添加的轴对象，如下图所示：c.用拷贝的方式把轴的名称拷贝到指令上，如

2、下图所示：d.还可以用鼠标双击“Aixs”，系统会出现右边带可选按钮的白色长条框，这时用鼠标点击“选择按钮”，就会出现下图中的列表。③Enable：轴使能端Enable=0：根据StopMode设置的模式来停止当前轴的运行；Enable=1：如果组态了轴的驱动信号，则Enable=1时将接通驱动器的电源。④StopMode：轴停止模式StopMode=0：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的“急停”速度或时间来停止轴，如下图所示。StopMode=1：立即停止，PLC立即停止发脉冲。如下图所示。StopMode=2：带有加速度变化率控制的紧急停

3、止：如果用户组态了加速度变化率，则轴在减速时会把加速度变化率考虑在内，减速曲线变得平滑，如下图所示。输出端：⑤ENO：使能输出⑥Status：轴的使能状态⑦Busy：标记MC_Power指令是否处于活动状态⑧Error：标记MC_Power指令是否产生错误⑨ErrorID：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorID表示错误号。⑩ErrorInfo：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorInfo表示错误信息。结合ErrorID和ErrorInfo数值，查看手册或是Portal软件的帮助信息中的说明，来得到错误原因。MC_Reset指令名

4、称：确认故障功能：用来确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。使用要点：Execute用上升沿触发。『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。输入端：①EN：该输入端是MC_Reset指令的使能端。②Axis：轴名称。③Execute：MC_Reset指令的启动位，用上升沿触发。④Restart：Restart=0：用来确认错误。Restart=1：将轴的组态从装载存储器下载到工作存储器（只有在禁用轴的时候才能执行该命令）。输出端：除了Done指令，其他输出管脚同MC_Power指令，这里不再赘述。⑥

5、Done：表示轴的错误已确认。MC_Home指令名称：回原点指令功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。使用要点：轴做绝对位置定位前一定要触发MC_Home指令。『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。①Position：位置值Mode=1时：对当前轴位置的修正值Mode=0,2,3时：轴的绝对位置值②Mode：回原点模式值Mode=0：绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值Mode=1：相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置+参数“Positio

6、n”的值Mode=2：被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值Mode=3：主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值下面详细介绍模式0和模式1.Mode=0绝对式直接回原点以下图为例进行说明。该模式下的MC_Home指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关。指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是MC_Home指令的“Position”管脚的数值。例子中，“Position”=0.0mm，则轴的当前坐标值也就更新成了0.0mm。该坐标值属于“绝对”坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进

7、行绝对运动。『优点』MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行绝对运动操作。Mode=1相对式直接回原点与Mode=0相同，以该模式触发MC_Home指令后轴并不运行，只是更新轴的当前位置值。更新的方式与Mode=0不同，而是在轴原来坐标值的基础上加上“Position”数值后得到的坐标值作为轴当前位置的新值。如下图所示，指令MC_Home指令后，轴的位置值变成了210mm.，相应的a和c点的坐标位置值也相应更新成新值。Mode=2和Mode=3已在前面介绍过，这里不再赘述。『注意』用户可以通过对变量<轴名称>.StatusBits

8、.HomingDone=TRUE与运动控制指令“MC_Home”的输出参数Done=TRUE进行与运算，来检