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时间：2020-06-18
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1、4-2根轨迹绘制的基本法则法则一根轨迹起于开环极点，终于开环零点闭环系统特征方程当时，有当时，有上式中法则二根轨迹的分支数等于开环有限极点数n和有限零点数m种的较大者,它们是连续的且对称于实轴根轨迹的分支数即闭环特征根数目法则三当n>m时，有n-m条根轨迹分支沿着与实轴交角为，交点为的一组渐近线趋向无穷远处例法则四若实轴上某一区域的右边开环零极点数之和为奇数，则该区域必是根轨迹法则五l条根轨迹的分离点坐标是方程的解d，分离角为分离点：两条或两条以上的根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的点由两个极点（实数或复数）和一个有限零点组成的开环系统，只要有
2、限零点不位于两个实数极点之间，当K*从0变到无穷时，闭环根轨迹的复数部分，是以有限零点为圆心，以有限零点到分离点的距离为半径的一个圆，或圆的一部分。例4-1例4-2单位反馈系统的开环传递函数法则六根轨迹的起始角终止角起始角：根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴的夹角终止角：根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴的夹角例4）确定起始角和终止角法则七若根轨迹与虚轴相交，可用劳思判据确定交点上的K*和值，也可令闭环特征方程中的，然后分别令其实部虚部为零而得法则八当时，可据此判断根轨迹的走向闭环极点的确定根据模值条件先用试探法确定实数闭环极点的数值用综
3、合除法得到其余闭环极点
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