寻位测试说明文档.pdf

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1、寻位测试文档说明寻位测试文档说明一：寻位参数说明寻位参数主要包括下面几种，下面分别对这些参数进行说明。0：寻位任务号主要是针对不同的工件采用不同的寻位参数，则选择不同的寻位任务号1：寻位速度的设定一般速度应该设置8%以下2：通电IO的设定是一个输出IO信号，可以是用户IO的所有或特定，用来接通焊丝或喷嘴上电。3：检测IO的设定是一个输入IO信号，可以是用户IO的所有或特定，用来检测焊丝或喷嘴是否碰到工件4：焊丝还是喷嘴寻位设定可选项要不就是焊丝要不就是喷嘴5：旋转角度范围设定可以暂时设为正负15°，就是工件的最大旋转

2、角度6：移动范围设定可以暂时设为正负100mm，就是工件的最大偏移值7：偏移参考值的设定偏移参考值就是示教接触工件与再现接触工件的偏差值。设定方法就是示教完所有寻位点后对偏移参考值清零，按实际运用的正常速度再现运行，当运行完SEEKPSET指令后暂停再现，回到寻位参数设置界面，在偏移参考值参数项选择寻位使用的PX变量且有数值显示，则设置这个数值，偏移参考值设置完成。8：用户坐标就是寻位方向的坐标系，寻位只能按这个坐标系的轴方向来寻位，不然有计算出错。9：寻位类型选择寻位类型主要包括：一维、二维、三维、一维加旋转、二维

3、加旋转、三维加旋转、圆内径、摆幅寻位（暂时没有实现）。根据工件的偏移情况选用不同的寻位类型，具体看寻位类型说明。10：相关寻位（暂时没有用）11：轴方向这个参数只有1D加旋转和3D加旋转有效，1D加旋转表示是绕哪个轴方向旋转，3D加旋转表示由哪一个方向确定面。12：模拟数字接口表示焊机是通过模拟接口还是数字接口来实现寻位功能。第1页共7页寻位测试文档说明二：寻位类型说明.寻位类型主要包括：一维、二维、三维、一维加旋转、二维加旋转、三维加旋转、圆内径、摆幅寻位。下面详细说明各个类型的寻位。1：一维寻位这种寻位只适合工件

4、一个轴方向发生移动不旋转的情况下使用，一个方向最少一个点。一个方向可以多个寻位点，最多寻位点个数为15，取多个寻位点的平均值，可以减少寻位误差。编程示例：SENSORTOUCHONTASK0//打开寻位任务0参数SEEKPP1，P2，PX5（1），V80；//沿用户坐标系X方向寻位SEEKPSETPX5；//计算偏移值放在PX5MOVLP8,V50,Z0;//需要偏移点SEEKPOFF；点需要偏移计算结束SENSORTOUCHOFF;关闭寻位任务2：二维寻位这种寻位适合于两个方向的平移不旋转的情况，工件上两个方向要互

5、相垂直，用户坐标系在两个方向上要重合。两个方向可以随意组合XY，XZ，YZ，每个方向至少要取一个寻位点，也可以取多个寻位点求平均值，最多寻位点个数为15，可以减少寻位误差。编程示例：SENSORTOUCHONTASK0//打开寻位任务0参数SEEKPP1，P2，PX5（1），V80；//沿用户坐标系X方向寻位MOVJP10,V50,Z0;//安全点SEEKPP3，P4，PX5（2），V80；//沿用户坐标系Y方向寻位SEEKPSETPX5；//计算偏移值放在PX5MOVLP8,V50,Z0;//需要偏移点SEEKPO

6、FF；点需要偏移计算结束SENSORTOUCHOFF;关闭寻位任务3：三维寻位这种寻位适合于三个方向的平移不旋转的情况，工件上三个方向要两两垂直，用户坐标系在三个方向上要重合。每个方向至少要取一个寻位点，也可以取多个寻位点求平均值，最多寻位点个数为15，可以减少寻位误差。编程示例：SENSORTOUCHONTASK0//打开寻位任务0参数SEEKPP1，P2，PX5（1），V80；//沿用户坐标系X方向寻位第2页共7页寻位测试文档说明MOVJP10,V50,Z0;//安全点SEEKPP3，P4，PX5（2），V80；

7、//沿用户坐标系Y方向寻位MOVJP11,V50,Z0;//安全点SEEKPP5，P6，PX5（3），V80；//沿用户坐标系Z方向寻位SEEKPSETPX5；//计算偏移值放在PX5MOVLP8,V50,Z0;//需要偏移点SEEKPOFF；点需要偏移计算结束SENSORTOUCHOFF;关闭寻位任务4：一维加旋转寻位这种寻位适合于一个方向的平移并且绕着其它两个方向中的任一个方向的旋转，旋转方向由参数轴方向设置。沿着用户坐标系寻位，一个方向最少取两个寻位点。也可以取更多的寻位点，最多寻位点个数为15，但是所有寻位点

8、必须在一条直线上，这样可以减少寻位误差。编程示例：SENSORTOUCHONTASK0//打开寻位任务0参数SEEKPP1，P2，PX5（1），V80；//沿用户坐标系X方向寻位SEEKPP3，P4，PX5（1），V80；//沿用户坐标系X方向寻位SEEKPSETPX5；//计算偏移值放在PX5MOVLP8,V50,Z0;//需要偏移点SEEK