发那科机器人维护保养培训课件.pptx

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1、设备知识培训3主讲人：俞冰FANUC机器人维护保养讲课内容一：简介二：发那科机器人的结构组成三：机器人的日常维护四：机器人故障及处理简介一般人看来，发那科默默无闻，其实他们是机器人界的微软。如果富士山爆发摧毁发那科，全球都会停止运作。——东京巴黎银行分析师佛斯特FANUC由稻叶清右卫门创建于1956年，中文名称发那科，是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的专业企业，占全球市场份额的70%。1974年FANUC首台机器人问世，FANUC一直致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既

2、提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。2008年6月，FANUC生产的机器人率先突破20万台;2011年，FANUC全球机器人装机量已超25万简介简介简介简介工业机器人的组成部分包括硬件部分和软件部分，主要由以下5大部分组成：一：机械本体；二：驱动伺服单元；三：计算机控制系统；四：传感系统；五：输入/输出系统接口。发那科机器人的结构组成发那科机器人的结构组成机械本体：机器人的机械本体机构基本上分为两大类，一类是操作本体机构，它类似人的手臂和手

3、腕，另一类为移动型本体结构，主要实现移动功能。驱动伺服单元：伺服单元的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载按预定的轨迹运动。已广泛采用的驱动方式有：液压伺服驱动、电机伺服驱动，气动伺服驱动，发那科机器人的结构组成计算机控制系统：各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出。机器人通常采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控制，计算机控制系统包括电机驱动软件和轨迹控制软件传感系统：除了关节伺服驱动系统的位置传感器（称作内部传感器）外，还配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器（称作外部传感器）。发那科机器人的结构组成输入/输出系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联系

4、与应答，还应有各种通讯接口和人机通信装置。发那科机器人的结构组成M410IB-300的结构组成：1.控制器2.固定底座3.平衡缸4.伺服马达5.旋转夹具6.J2轴大臂7.减速机8.关节轴组件机器人的日常维护一：机器人的日常维护二：减速机润滑油脂更换方法二：减速机更换方法及步骤机器人的日常维护机器人的日常维护机器人的日常维护机器人的日常维护机器人的日常维护机器人的日常维护一：减速机润滑油脂更换方法注意：使用手动油泵（每次注油量为5ML，工作时每秒钟一次）更换润滑脂工具：手动油泵HG-70机器人的日常维护手动油泵使用时注意事项1：使用手动油泵注油时速度不能太快，为了防止因注油速度过快而导致

5、减速器内部压力过大，在手动注油时下压动作最好维持在每秒一次；2：手动油泵使用时，为了确保减速器内部的旧油顺利排除，我们可以注油一段时间后，休息一会儿、等出油口没有油脂排出时再继续注油。3：注油速度太快时候、瞬间减速机内部压力变高，结果油脂可能会造成油封损坏而油脂进入马达里面。4：注油之前先打开排油口！机器人的日常维护注油部分每个减速机的注油、排油口位置不一样。所以要按照说明书细节资料确认后开始油脂更换工作。重中之重是必需排油口先打开后开始加油。如果”排油口”不清楚时、先不要加油。机器人的日常维护排油口加油口机器人的日常维护1.注油完成后、减速机内部的压力可能大、注油量可能比较多。若直接

6、将排油口关上后开始生产时、可能会发生漏油或油脂进入马达里面的危险。所以换油后、请做下列的测试运转。如果100％没有办法时、速度慢一点也可以。2.测试运转可以测定程序，也可进行手动运行10分钟排气。注油完成后测试运转机器人的日常维护测试运转用的程序示例假使J1轴用TETS_J1LBL[1]JP[1]100%CNT20JP[2]100%CNT20JMPLBL[1]P[1]与P[2]的角度要超过60度以上OVERRIDE(速度指令)100％运转。机器人的日常维护二：J2减速机更换方法步骤及细节结合我们现场使用的M410Ib/300简单说明下更换步骤：1.将机器人旋转头固定到翻转器阴极板上，目

7、的使J2轴减速机不受力或少收力；机器人的日常维护二：J2减速机更换方法步骤及细节2.机器人断电，拆卸J2轴电机电源线；3.拆卸固定电机；4.拆卸电机与减速机固定端盖；（注意端盖O型圈密封）机器人的日常维护5.先将减速机固定螺丝松动，用拔销器将减速机固定锥销轴拆卸；后将减速机拆卸下来；（注意减速机前后O型圈密封）机器人的日常维护6.用清洗剂清理减速机连接端面卫生、锥销轴油污及固定螺丝孔油污；7.安装新减速机，将固定螺丝紧固，调整好减速机销轴孔位置