实验四最小拍控制器设计教案资料.doc

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1、实验报告课程名称成绩实验项目最小拍控制器投计指导教师学生姓名学号班级专业实验地点实验日期年月日一、实验目的：1、了解和掌握有纹波和无纹波最小拍控制器的原理和设计方法。2、利用Matlab仿真，观察系统的输入输出曲线。二、实验内容系统如图所示，一、当时A、阶跃输入信号作用下，有纹波最小拍控制器、无纹波最小拍控制器设计；最小拍有纹波控制器设计:最小拍无纹波控制器设计:B、使A中采样点间增加4个点进行显示，观察有纹波、无纹波控制器的区别；在采样点间增加4个点相当于T=0.2s;最小拍有纹波控制器设计:最小拍无纹波控制器设计:二、当时A、阶跃输入信号作用

2、下，无纹波最小拍控制器设计D1(z)；最小拍无纹波控制器设计:B、斜坡输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计D2(z)；最小拍无纹波控制器设计:三、实验步骤及结果一、Amatlab代码：%有纹波T=1;gz=c2d(tf(10,[110]),T)dz=tf([0.1*exp(1)-0.1],[1exp(1)-2],T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)%无纹波T=1;gz=c2d(tf(10,[110]),T);dz=tf([0.1*exp(1)-0.1],[exp(1)-1exp(1)-2],T)sys=feedbac

3、k(gz*dz,1)step(sys)Bmatlab代码：%有纹波T=0.2;gz=c2d(tf(10,[110]),T)dz=tf([1-exp(-0.2)],[10*exp(-0.2)-810-12*exp(-0.2)],T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)%无纹波T=0.2;gz=c2d(tf(10,[110]),T);dz=tf([1-exp(-0.2)],[2-2*exp(-0.2)10-12*exp(-0.2)],T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)二、Amatlab代码：%无纹

4、波T=1;gz=c2d(tf(1,[10]),T)dz=tf(1,1,T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)二、Bmatlab代码：%无纹波T=1;gz=c2d(tf(1,[10]),T)dz=tf([2-1],[1-1],T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)四、实验结果分析：五、实验心得与体会：建筑施工项目安全检查表年月日项目名称建设单位负责人施工单位负责人监理单位负责人序号检查项目检查内容检查意见1机构设置安全生产管理机构设置情况，专职安全生产管理人员配备。项目经理，专职安全员考核证书2安

5、全生产管理1安全生产责任制2安全检查制度（定期、季节性安全检查记录）3安全教育培训记录4安全警示标志设置5特种作业人员做到持证上岗（塔司、电梯司机、信号工、架子工、电工、电焊工）6氧气瓶、乙炔瓶是否相隔5m以上，距明火10m以外，且不能暴晒，乙炔瓶不能平放。