最新42根轨迹的绘制原则分析教学讲义PPT课件.ppt

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1、42根轨迹的绘制原则分析3、根轨迹的起点和终点根轨迹起始于开环极点。n阶系统有n个开环极点，分别是n支根轨迹的起点。根轨迹的起点就是当时，特征方程根的位置。根轨迹的幅值条件为：5.根轨迹的渐近线：渐近线包括两个内容：渐近线的倾角和渐近线与实轴的交点。（1）倾角：设为根轨迹上无穷远处的一点，则s平面上所有的开环有限零点和极点到的相角都相等，即为渐近线的倾角。代入根轨迹的相角条件得：规定：相角逆时针为正，顺时针为负。（2）渐近线与实轴的交点6、根轨迹的分离点和会合点[分离点和会合点的求法]：注意：分离点和会合点也可能出现在复平面上

2、，由于根轨迹对称于实轴，所以，复平面上的分离点和会合点必对称于实轴。例3：系统的开环传函为试求系统的分离点b。7、根轨迹和虚轴的交点：根轨迹和虚轴相交时，系统处于临界稳定状态。则闭环特征方程至少有一对共轭虚根。在闭环特征方程中令，然后使特征方程的实、虚部为零即可求出和。将代入得：例4：开环传递函数为：，试求根轨迹与虚轴的交点和。闭环系统的特征方程为：当时，为根轨迹的起点（开环极点）当时，即根轨迹与虚轴的交点为8、根轨迹的出射(起始）角和入射（终止）角：根轨迹作图步骤一、标注开环极点和零点，确定分支数；二、实轴上的根轨迹；三、n

3、-m条渐近线；四、根轨迹的出射角、入射角；五、根轨迹与虚轴的交点；六、根轨迹的分离点、会合点；结合根轨迹的连续性、对称性、根轨迹的支数、起始点和终点等性质画出根轨迹。例5：系统的开环传函为试绘制该系统完整的根轨迹图。例6：系统的开环传函为试绘制该系统完整的根轨迹图。执教者舟山市岱山实验学校毛一晴琦君（台湾）春酒思考：能否取一个合适的酒名来体现作者寄寓在春酒中美好丰富的情感?如果把文中描写母亲的细节拍摄成一个个特写镜头，你最想选择哪个细节？为什么？现、当代女作家。被誉为“台湾文坛上闪亮的恒星”。原名潘希真,1918年生于温州。她

4、12岁随家迁居杭州，毕业于杭州之江大学中文系。1949年迁至台湾，曾任台湾中国文化学院、中央大学中文系教授。后定居美国。自去台湾以后，50多年了琦君就再也没有回过故乡温州.琦君来到台湾，此心如无根的浮萍，没有了着落，对家乡的苦念，也就与日俱增了。——琦君《乡思》故乡情结请你试着写下一两句话,来为自己编织一份美丽的故乡情结.故乡情结是飘漾在空中的番薯糕的香味是童年嚼在嘴边那甜甜的嫩嫩的滋味是生命中一段最本色最温暖的回味昔我往矣，杨柳依依今我来思，雨雪霏霏。《诗经.采薇》故乡情结中华民族生生不息文化之根精神之根