最新机器人现场编程-工件搬运示教编程教学讲义PPT课件.ppt

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1、机器人现场编程-工件搬运示教编程一、机器人工作情境机器人从其右前方的A托盘7号工位抓取工件，将其搬运到机器人左侧的B托盘7号工位，应用综合命令进行示教，并再现运行程序。二、机器人运动过程五、再现运行程序1）将控制器示教开关打到REPEAT，示教器的示教锁开关打到ON，示教器触摸屏显示机器人处于再现状态（图）；2）设置再现速度20%；3）设置再现运行方式：步骤连续，再现一次；4）按A+运转，解除机器人暂停状态（示教器HOLD灯亮），按A+马达开，马达上电（MOTOR灯亮）；5）按A+循环启动，启动程序的再现运行。七、课程预告

2、工件搬运综合命令示教。TheEnd！§7.2.2直线的方程（二）直线方程的点斜式和斜截式：1.点斜式2.斜截式一.复习回顾直线l经过两点P1(x1，y1)，P2(x2，y2)并且x1≠x2，所以它的斜率代入点斜式得：当时，方程可以写成直线l经过P1(x1，y1)，P2(x2，y2)(x1≠x2)两点，求直线l的方程？分析：二、直线方程的两点式和截距式提出问题直线l经过P1(x1，y1)，P2(x2，y2)(x1≠x2)两点，求直线l的方程？二、直线方程的两点式和截距式说明：（1）这个方程是由直线上两点确定；叫两点式.（2）

3、当直线没斜率或斜率为0时，不能用两点式来表示；已知直线l与x轴的交点为（a,0）与y轴的交点为（0,b），其中a≠0,b≠0，求直线l的方程?解：由两点式得:即:说明:（1）这一直线方程是由直线的纵截距和横截距所确定；叫直线方程的截距式.（2）截距式适用于纵，横截距都存在且都不为0的直线；问题1.求经过下列两点的直线的两点式方程，再化斜截式方程.(1)P(2，1)，Q(0，-3)(2)A(0，5)，B(5，0)(3)C(-4，-5)，D(0，0)课堂练习：2.根据下列条件求直线方程（1）在x轴上的截距为2，在y轴上的截距是

4、3；（2）在x轴上的截距为-5，在y轴上的截距是6；由截距式得：整理得：由截距式得：整理得：三角形的顶点是A（-5，0）B（3，-3）C（0，2）,求这个三角形三边所在的直线方程？解：xyo.C（0，2）.B(3，-3)（-5，0)A.直线AB经过A，B两点，由两点式得整理得3x+8y+15=0，这就是AB的直线方程直线BC经过B，C两点，由两点式得整理得5x+3y-6=0，这就是BC的直线方程同理可得：AC的直线方程为2X-5y+10=0例题三角形的顶点是A（-5，0）B（3，-3）C（0，2）,求这个三角形AB边所在的

5、中线，中垂线方程？xyo.C（0，2）.B(3，-3)（-5，0)A.例题2求直线y=2x+4关于点A(1,1)对称的直线方程求直线y=2x+4关于x轴对称的直线方程课堂小结：1.直线方程四种形式的特点：2.点斜式和斜截式表示直线时，斜率存在是关键，所以对于垂直于X轴的直线要另加说明。3.两点式表示直线时，前提条件是这两点的横坐标不能相等，纵坐标也不相等，所以它不能表示平行于坐标轴的直线。4.截距式表示直线时，直线在x轴，y轴上的截距可正，可负，但绝不能为零，所以它不能表示任何平行于坐标轴和过原点的直线。第一种：点斜式第二

6、种：斜截式第三种：两点式第四种：截距式y-y1=k(x-x1)（1）这个方程是由直线上一点和斜率确定的（2）当直线l的倾斜角为0°时，直线方程为y=y1(3)当直线倾斜角90°时，直线没有斜率，方程式不能用点斜式表示，直线方程为x=x1▲▲▲▲1.点斜式：y=kx+b说明：（1）上述方程是由直线l的斜率和它的纵截距确定的，叫做直线的方程的斜截式。（2）纵截距可以大于0，也可以等于0或小于0。2.斜截式：说明：（1）这个方程是由直线上两点确定；（2）当直线没斜率或斜率为0时，不能用两点式来表示；3.两点式：说明:（1）这一直

7、线方程是由直线的纵截距和横截距所确定；（2）截距式适用于纵，横截距都存在且都不为0的直线；4.截距式：书面作业课堂练习<<教材>>P.41练习1.2<<教材>>P.44习题7.2-5.6.7