最新机器人现场编程-AS语言示教-立体码垛编程教学讲义ppt课件.ppt

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1、机器人现场编程-AS语言示教-立体码垛编程AS语言码垛编程-码垛编程-立体码垛工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方200mm处））放置到托盘的三行三列三层的工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。.PROGRAMpalletize_3d1row.max=32col.max=33lay.max=34x

2、s=1905ys=1906zs=1907speed100always8accuracy100always9HOME10openi111POINTput=start12POINTb=start13forlay=1tolay.max14forrow=1torow.max15forcol=1tocol.max16speed3017accuracy118jmove#a19draw0，0，-20020closei121twait222lmove#a23jmoveput24speed3025accuracy126draw0，0，-20027openi128twait2

3、29lmoveput30POINTput=shift（putBY-xs，0，0）31end32POINTput=shift（bBY0，-ys*row，0）33end34POINTb=shift（startBY0，0，zs*lay）35POINTput=b36End.END齐读课文并思考：明确：寒冷的冬夜，“我”冒着生命危险出诊，沿途农舍的灯为“我”指路。本文讲述了一个什么故事？初读感悟:读完本文，谈谈你的内心感受！真正的感动不一定是惊天地、泣鬼神的英雄事迹，很可能是一些平凡小事。文章最后引用阿瑟·查普曼的诗，有什么作用？从内容上说:进一步升华、概括了文章的

4、主题。从结构上说:这首诗与文章第一段首尾呼应。文章以“冬夜的灯光”为题，有着怎样的含义？实指:指在风雪冬夜里农户们为医生出诊指路照明的一束束灯光。另指：冬夜喻指黑暗、寒冷，而灯光则象征光明、温暖。故事中你印象最深刻的两种颜色是什么？这两种色彩给你怎样的感受？黑色：给人萧条、阴冷的感觉，符合冬日夜晚的特点。橙色：是灯光的自然颜色，也给人温暖的感觉。“对比”手法的感知及作用的理解你能完成下列表格吗？试一试吧！文章用对比的方法展开事件的叙述，你能找出来吗？对比一对比二对比三小镇的偏远——偏僻、寒冷、荒凉准备出诊——漆黑一片回家之前——“我”的心情：恐惧、忧虑对比

5、一对比二对比三小镇的偏远——偏僻、寒冷、荒凉准备出诊——漆黑一片回家之前——“我”的心情：恐惧、忧虑小镇的人心——温暖、友谊、乐观出诊途中——一路灯光（甘于奉献、乐于助人）回家的路上——沿途农家的灯依然开着，使我感到无私的友谊，温暖的关怀在我们的身边，每天也都在演绎着一段段感人的故事，请大家说说最感动你的身边人是谁？为什么？联系生活送人玫瑰，手有余香去关爱自己、关爱他人吧，用金子般的爱心去点缀我们金子般的青春年华。作业：必做：1.找出文中最令你感动的两三处并加赏析。选做：1.写一则你亲身经历的令人感动的故事。要求：运用描写、修辞等写作技巧。2.悄悄为你身边

6、的同学做一件令他感动的事，并事后交流。