最新工业机器人认知教学讲义ppt.ppt

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1、工业机器人认知要求1、可以带早饭，但是不能在教室吃2、座位第一排开始坐满，不够后边往前补3、可以请假，以辅导员为准。不能迟到早退4、手机！左边第一、二列（手机专用位）5、上课带笔记本！这门课，不需要课本6、我想到再补充（游戏规则，必须遵守）学习目标1.掌握机器人的特征和分类；2.了解机器人的历史、现状和发展；3.熟悉工业机器人的结构和原理；4.了解工业机器人工作过程，能进行示教基本操作；5.了解工业机器人编程方式和语言特征。3.通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可

2、执行不同的作业任务。4.工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合，也就是机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。三、工业机器人的历史、现状与发展1.机器人发展的历史机器人的发展大致经历了三个成长阶段，也即三个时代。第一代为简单个体机器人，第二代为群体劳动机器人，第三代为类似人类

3、的智能机器人，它的未来发展方向是有知觉、有思维、能与人对话。第一代机器人属于示教再现型,第二代则具备了感觉能力,第三代机器人是智能机器人,它不仅具有感觉能力,而且还具有独立判断和行动的能力。1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。英格伯格在大学攻读伺服理论，这是一种研究运动机构如何才能更好地跟踪控制信号的理论。德沃尔曾于1946年发明了一种系统，可以“重演”所记录的机器的运动。1954年,德沃尔又获得可编程机械手专利，这种机械手臂按程序进行工作，可以根据不同的工作需要编制不同的程序，因此具有通用性和灵活性，英格伯格和德沃尔都在研究机

4、器人，认为汽车工业最适于用机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过程较为稳定。此后英格伯格和德沃尔成立了“尤尼梅逊”公司，兴办了世界上第一家机器人制造工厂。第一批工业机器人被称为“尤尼梅特”，意思是“万能自动”。他们因此被称为机器人之父。1962年美国机械与铸造公司也制造出工业机器人，称为“沃尔萨特兰”，意思是“万能搬动”。”尤尼梅特”和“沃尔萨特兰”就成为世界上最早的、至今仍在使用的工业机器人。英格伯格和德沃尔制造的工业机器人是第一代机器人，属于示教再现型，即人手把着机械手，把应当完成的任务做一遍，或者人用“示教控制盒”发出指令，让机器人的机械手臂运动，一步步完成它应当

5、完成的各个动作。图1-1尤尼梅特第二代是有感觉的机器人，它们对外界环境有一定感知能力，并具有听觉、视觉、触觉等功能。机器人工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。如：有触觉的机械手可轻松自如地抓取鸡蛋，具有嗅觉的机器人能分辨出不同饮料和酒类。排爆机器人属于第二代机器人。20世纪70年代，第二代机器人开始有了较大发展，第二代机器人则对外界环境实用阶段，并开始普及。2007年9月28日，在西班牙的巴塞罗那，第二代“阿西莫”双脚步行机器人亮相并表演踢足球和上楼梯。图1-2排爆机器人图1-3阿西莫第三代机器人是智能机器人，它不

6、仅具有感觉能力，而且还具有独立判断和行动的能力，并具有记忆、推理和决策的能力，因而能够完成更加复杂的动作，如机器人下棋。第三代机器人的中央电脑控制手臂和行走装置，使机器人的手完成作业，脚完成移动，机器人能够用自然语言与人对话。智能机器人在发生故障时，通过自我诊断装置能自我诊断出故障部位，并能自我修复。今天，智能机器人的应用范围大大地扩展了，除工农业生产外，机器人应用到各行各业，机器人已具备了人类的特点。机器人向着智能化、拟人化方向发展的道路，是没有止境的。图1-4机器人下棋机器人虽然外表可能不像人，也不以人类的方式操作，但可以代替人力自动工作的机器。从机器人的用途来分，可以分

7、为两大类：军用机器人和民用机器人。当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。智能机器人的功能与人更接近了，但是它与人相比还相差很远。人有智力、情感和意识。目前最高级机器人的智力也只相当于小孩子的智力，但没有感情和意识。有的机器人有表情，但还没有感情。2.工业机器人应用现状目前工业生产中应用的机器人大多还是第一代机器人。有资料显示我国在用的工业机器人的比例分配如图1-5所示。全球工业机器人的四大家族是ABB、库卡（KUKA，德国）、发那科（FA