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1、平面六杆机构的运动分析（题号1-B）成绩___________________________指导老师班级学号姓名1、题目说明如右图所示平面六杆机构，试用计算机完成其运动分析。已知其尺寸参数如下表所示：组号L1L2L2’L3L4L5L6αxGyG1-B24.0105.665.067.587.534.425.0600153.541.7题目要求：三人一组计算出原动件从0到360时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及轨迹曲线。2、题目分析1）建立封闭图形： L1+L2=L3+L4L1+L2=L5
2、+L6+AG2）机构运动分析a、角位移分析由图形封闭性得：将上式化简可得：b、角速度分析上式对时间求一阶导数，可得速度方程：化为矩阵形式为：c、角加速度分析：矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为：d、E点的运动状态位移：速度：加速度：3、流程图3、源程序#include#include#include"agaus.c"#include"dnetn.c"#include"conio.h"#defineAlpha(PI/3)#definePI3.14159265358979#defin
3、eAngle(PI/180)FILE*fp;structmotion{inttheta1;doubletheta[5];/*theta1,2,3,5,6*/doublew[4];/*w2,3,5,6*/doublealpha[4];doubleXYe[2],Ve[3],ae[3];};structmotionmot[37];structmotion*p;intk=100;doubleL[7]={65.0,24.0,105.6,67.5,87.5,34.4,25.0};doubleXG=153.5;doubleYG=4
4、1.7;doublew1=1.0;doublet=0.1;doubleh=0.1;doubleeps=0.0000001;main(){intn,i,m;doublex[4]={26.23*Angle,49.75*Angle,87.16*Angle,37.25*Angle};fp=fopen("num-output.txt","w");for(n=0,p=mot;n<=36;n++,p++){doublea[4][4];doubleb[4];(*p).theta1=n*10;(*p).theta[0]=n*10*An
5、gle;i=dnetn(4,eps,t,h,x,k);for(m=0;m<4;m++)(*p).theta[m+1]=x[m];printf("%d%d",n,i);getchar();a[0][0]=-L[2]*sin((*p).theta[1]);a[0][1]=L[3]*sin((*p).theta[2]);a[0][2]=0.;a[0][3]=0.;a[1][0]=L[2]*cos((*p).theta[1]);a[1][1]=-L[3]*cos((*p).theta[2]);a[1][2]=0.;a[1][
6、3]=0.;a[2][0]=-L[0]*sin((*p).theta[1]-Alpha);a[2][1]=-L[3]*sin((*p).theta[2]);a[2][2]=-L[5]*sin((*p).theta[3]);a[2][3]=L[6]*sin((*p).theta[4]);a[3][0]=L[0]*cos((*p).theta[1]-Alpha);a[3][1]=L[3]*cos((*p).theta[2]);a[3][2]=L[5]*cos((*p).theta[3]);a[3][3]=-L[6]*co
7、s((*p).theta[4]);b[0]=L[1]*sin((*p).theta[0])*w1;b[1]=-L[1]*cos((*p).theta[0])*w1;b[2]=0.;b[3]=0.;if(agaus(a,b,4)!=0)for(m=0;m<4;m++)(*p).w[m]=b[m];a[0][0]=-L[2]*sin((*p).theta[1]);a[0][1]=L[3]*sin((*p).theta[2]);a[0][2]=0.;a[0][3]=0.;a[1][0]=L[2]*cos((*p).thet
8、a[1]);a[1][1]=-L[3]*cos((*p).theta[2]);a[1][2]=0.;a[1][3]=0.;a[2][0]=-L[0]*sin((*p).theta[1]-Alpha);a[2][1]=-L[3]*sin((*p).theta[2]);a[2][2]=-L[5]*sin((*p).theta[3]);a[2][3]
