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1、平面六杆机构的运动分析（题号3-C）指导老师陈永琴班级041011学号04101042姓名师汉同组人戴峰杨彤王建雄1、题目说明下图为一平面六杆机构。一直各构件的尺寸如下表一，又知原动件1以角速度为1rad/s沿逆时针方向冋转，要求个从动件的角位移、角速度、及角加速度以及E点的位移、速度及加速度变化情况。c表一组号L,l2L2，L3l4l5Lga（X（；）L/(Yg)l73-C26.5105.665.049.087.548.439.060°153.541.7题目要求：三人一组计算出原动件从。到2TI变化时（计算点数37）所要求的
2、各运动变量的大小,并绘出运动曲线图及E点的轨迹曲线。Z题目分析D建立封闭图形：Lm—Lr3=Li—LiL?+L]+L5—L&+L/7=Li—Li2）机构运动分析A角位移分析出图形封闭性得：L2・COS&2一厶3・COS0?=厶4一厶•COS&
3、厶2•sin&2_厶°sin0,=_厶・sinL2-COS&2+厶2•COS[2龙_(Q—&2)]+厶.COS&5_厶6•C0S&6=厶4一厶°C0S&
4、L2-sin02+L]sinln一(a—Q)]+厶*sin05一L6・sin£一L==一厶・sin0xE角速度分析上式对时间求一阶导
5、数，可得速度方程:-L2•sin&2•0+厶•sin&=厶•sin&、•co、厶2•cos&2•0—厶•COS&3•©=一厶•COS&]•(Dx一L2-sin&2•0+厶2•sin(a_g)•0—厶.sin05d)5+L6^sin06•a)&=厶•sin0x•cox■厶2•cos&2•O+厶2•cos(&2—a)•Q2+L、•cos仇•CD、—厶•cos&6•3(、=一厶•cosq•69)化为矩阵形式为:_厶2・sin&2Lq•sin&300_「4J厶2・cos02一L3•cos&$000一L2・sin02+LJ・sin(a一
6、02)0_L5・sin幺厶)sin&6■L2-COS&2+爲•cos(a-g)0L5•cos&§一厶cos%.厶•sinq厶•sinq_L、•cos仇C角加速度分析:角速度矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为:-L,-sin02厶•sing厶.cos02_厶・cos0.—厶-sin3-,+厶'•sin(a—久)0爲・cos&2+厶'・cos(a-&2)0-L,・cos02厶・cos幺-L2sin&2厶sin0,-L.-cos02_厶'・cos(a-&2)0-L2sing+厶'sin(a-&2)0000■0■^25-Ls-si
7、na乙6血&6L5•cos05-L6•cos06A_00_0—■厶•COS0]009厶・sinG~l5•cosaL6•cos久■9亚+©•厶•COS&]_厶-sin^s▲sin%am厶-sin0}DE点的运动状态位移:xE—Xq+L$•cos&§—厶5・cos&5vE=―厶・sin&•Q+厶5・sin8、•co5•I速度：VE=厶6COS%・696-L5•COS050加速度：aaaE--L6•cos&6•S一L&•sin比-刍+厶’cos35co^+L5・sin05・e5%=_乙6sin%&+厶cos&6刍+厶泊帀幺&一厶-c
8、oses63.流程图利用角速度矩阵W=AB,w2(m)=W(l),w3(m)=W⑵,w5(m)=W(3),w6(m)=W(4)绘制角速度随thl的变化曲线fiinction2.nl利用角加速度矩阵求出从动件角加速度K=A(C-B)绘制角速度随山1的变化曲线.function4.m将以上各参数分别带入E点的位移、速度、加速度解析方程式，进行求解。绘制E点的位移、速度、加速度随thl变化的曲线function5.m,function6.m,function7.m4源程序a求从动件的角位移94第一个M文件(functionl.m
9、)functiont=functionl(th,thl,11,12,120,13,14,140,15,16,17,3)[12*cos(th(1))-13*cos(th(2))+ll*cos(thl)-14；12*sin(th(1))-13*sin(th(2))+ll*sin(thl)；12*cos(th(1))+120*cos(a-th(1))+15*cos(th(3))-16*cos(th(4))+ll*cos(thl)-140；12*sin(th(1))-120*sin(a-th(l))+15*sin(th(3))-16*
10、sin(th(4))+ll*sin(thl)-17]；第二个脚木文件(function2.m)11=26.5;12=105.6;120=65.0;13=49.0;14=87.5;140=153.5;15=48・4;16=39•0;17=41•7；a=pi/3;thl=0:pi
