刚体动力学总结

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1、为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划刚体动力学总结　　刚体的特点是其质点之间距离的不变性。欧拉动力学方程是刚体动力学的基本方程，刚体定点转动动力学则是动力学中的经典理论。陀螺力学的形成说明刚体动力学在工程技术中的应用具有重要意义。多刚体系统动力学是20世纪60年代以来，由于新技术发展而形成的新分支，其研究方法与经典理论的研究方法有所不同。　　高等动力学课程总结　　刚进入博士一年级，所参与的课题是水下机器人的控制研究，进入

2、课题组的时候，所涉及到的相关课题中的涉及到的很多的运动系统模型基本不知所以然，看了很多关于水下机器人的书籍和文献，但是对其中的一些物理量也缺乏明确认知。很是庆幸的是开学的时候听从了师兄的意见选修了《高等动力学》的课程，通过这一学期的学习，对分析力学、刚体力学等有了一些了解，对后续的课题研究打下了扎实的基础。目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特

3、制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划　　《高等动力学》课程主要包括三个部分的内容，分别是分析力学，刚体力学和稳定性理论。分析力学通过引入广义坐标将传统矢量力学的矢量分析方法转化为直接运用数学分析的方法，研究宏观现象中的力学问题。分析力学的是独立于牛顿力学的描述力学世界的体系；刚体力学包括刚体运动学和刚体动力学两个基本部分内容，主要讲述特殊质点系-刚体在外力作用下的运动规律；运动稳定性理论则主要介绍了稳定性的基本分析方法和判别方法及思路。　　分析力学　　分析力学的最基本出发点是引入了广义

4、坐标的概念，并利用约束的概念建立了广义坐标变量之间的相互关系，即约束方程。在此基础上，引入了与矢量力学中牛顿动力学基本定律相对应的动力学普遍方程。此后在动力学普遍方程的基础上通过不同的变化与数学推导，引出了适用于完成系统的拉格朗日第二类方程，哈密顿正则方程、罗斯方程和适用于非完整系统的拉格朗日第一运动方程、劳斯方程、阿贝尔方程和凯恩方程，在引入各方程的过程中引入了相对应的常见动力学量的广义坐标形式和广义动力学量。相比于经典力学中矢量力学分析方法，分析力学在分析过程中，完全避免了约束力在方程中出现

5、，极大程度上减小了方程处理的难度。　　刚体动力学　　刚体的一般运动可以分解为随质心运动的平移和相对质心的转动。刚体的平移可直接利用质心运动定理转化为质点动力学问题，因而刚体绕定点的转动是刚体动力学的主要内容。其主要内容包括刚体绕定点转动的运动学和动力学两大部分。　　稳定性理论目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人

6、素质的培训计划　　稳定性理论课程中，主要介绍了运动稳定性理论、Lyapunov直接法、保守系统的平衡位置与定常运动稳定性、力的结构一起对运动稳定性的影响。　　1.水下机器人受力分析　　为了设计水下机器人的控制系统，首先需要建立机器人的动力学模型。在水　　下运动的机器人系统是一个非线性的动力学系统，需要确定的参数较多，由于技术和测试条件的限制，有些参数无法准确测定或者无法测定。为了控制的需要，有必要对系统进行必要的简化，而只考虑对系统性能起主要作用的影响因素，这里主要考虑重力、浮力、推力和水动力对

7、机器人的影响。　　重力和重力矩　　水下机器人受到地球的引力作用，由此产生的力和力矩要反映到局部坐标系中去，可表示为　　浮力和浮力矩　　水下机器人在水中受到浮力作用，由此产生的力和力矩要反映到局部坐标系中去，可表示为　　推动力和推动力矩目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划　　水下机器人所受推动力和推

8、动力矩(来自:写论文网:刚体动力学总结)与推力器的布置有关，推力器的布置又与水下机器人的结构、线型、尺度及运动要求有关，属于结构设计范畴。这里暂不涉及结构设计，只给定各推力器的布置。要求水下机器人实现6自由度的运动，考虑到每对推力器可以取相同或相反的推力方向，因此安装三对推力器就可　　T2位于O'x'y'以实现6自由度的运动。图中以箭头表示推力器，其中推力器T1、　　平面并且相对于x'轴对称，实现绕z'轴的转动及沿x'轴的平动；推力器T3、T4位于O'y'z'平面并且相对于y'轴对称，实现绕x'