机器人现场编程函数的应用ppt课件.pptx

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1、特殊指令的使用函数的应用函数的应用实数函数：SIG返回指定信号的逻辑与(AND)。位姿值函数：SHIFT返回由原来位姿平移产生的变换值。2实数函数-SIG指令格式：SIG(信号编号，）功能:返回指定的二进制信号状态的逻辑与(AND)。参数:信号编号指定外部或内部I/O信号的编号。……3实数函数-SIG说明:计算所有指定的二进制信号状态的逻辑与，并返回结果值。如果所有指定信号的状态为真，则返回-1(真(TRUE)的值)，否则返回值为0(假(FALSE)的值)。可用下面显示的外部或内部I/O信号的编号指定。用正编号指定的信号为ON时，被看作为真。用负编号指定的

2、信号为OFF时，被看作为假。对应于"0"的信号编号是没有的，所以该信号总被认为真。容许的信号编号外部输出信号1－实际信号数外部输入信号1001－实际信号数内部信号2001－29604实数函数-SIG注意：同时评估一个以上的信号时，有如下时间限制：多个信号同时输入时，每个信号间大约有2毫秒的稳定时间差。5实数函数-SIG示例:如果二进制I/O信号1001=ON,1004=OFF,20=OFF,那么结果SIG(1001)-1真SIG(1004)0假SIG(-1004)-1真SIG(1001,1004)0假SIG(1001,-1004)-1真SIG(1001,-

3、1004,-20)-1真6位姿值函数-SHIFT指令格式：SHIFT(变换值变量BY)功能:返回将参数“变换值”描述的位姿沿着各基础坐标轴(X、Y、Z)平移指定的距离而得到的位姿的变换值。参数:变换值变量指定以变换值变量，用于平移的位姿。X平移量，Y平移量，Z平移量指定基础坐标系的在X，Y，Z方向上的平移总量。如果省略，默认为0。X平移量,Y平移量,Z平移量7位姿值函数-SHIFT说明：X平移量、Y平移量、Z平移量被加至给定以指定变换值变量的X、Y、Z移动分量中。结果以变换值的形式返回。示例：如果变换值变量“x”的变换值为(200,150,100,10,2

4、0,30)，那么POINTy=SHIFT(xBY5,-5,10)“x”按指定值平移到(205,145,110,10,20,30)，并且这些值被赋给变量"y”8TheEnd！9