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1、模糊自适应控制研究摘要PID控制由于其算法简单、鲁棒性好及可靠性高，被广泛应用于过程控制和运动控制中，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性系统。然而实际工业生产过程往往具有非线性、时变不确定性，难以建立精确的数学模型，应用常规PID控制器不能达到理想的控制效果。为了克服传统PID控制的弱点,控制界已经提出了大量的对PID控制的改进方案。但这些方案一般是针对某些具体问题，缺乏通用性，附加的结构或算法也增加了控制器的复杂性，使它们的广泛应用受到限制将模糊决策理论与常规PID控制技术结合，研制出模糊自适应PID控制器，并利用VB的ActiveX技术创建了模糊自适应PID控
2、件，将该空间嵌入组态软件中进行实时控制，结果表明该控制策略具有较强的鲁棒性和适应性。针对实际工业过程控制的难点，借鉴生物免疫系统中的免疫反馈原理，结合模糊控制可以逼近非线性函数的特点，分析了积分系数在系统响应过程中的非线性变化规律，提出了一种模糊免疫非线性PID控制方法。这种方法具有量小，调整时间短，抗干扰能力和鲁棒性强等优点，理论分析和仿真研究证明了该方法的可行性和有效性。关键词：自适应，模糊控制，PID控制，模糊免疫非线性PID控制８９模糊自适应控制研究AdaptiveFuzzyControlResearchABSTRACTPIDcontroliswidelyu
3、sedinmotioncontrolandprocesscontrolbecauseofitssimplealgorithm,goodrobustandreliability,particularlyapplicabletothecertainsystemsofestablishaprecisemathematicalmodel.Nevertheless,theactualproductionprocessareoftennonlinear,uncertaintime-varying,itisdifficulttoestablishaprecisemathemati
4、calmodel,theconventionalPIDcontrolcannotachievethedesiredeffect.ToovercometheweaknessesoftraditionalPIDcontrol,alotofimproveprojectsofthePIDcontrolhavebeenputforwardinthecontrolindustry.However,theseprojectsaregenerallytargetedatcertainspecificissues,thelackofuniversality.Additionalstr
5、ucturaloralgorithmincreasedthecomplexityofthecontroller,restricttheirwideuse.ThispaperputsforwardatechnologywhichcombinatethefuzzydecisiontheoryandconventionalPIDcontrol,researchesandmakesoutaadaptivefuzzyPIDcontroller(AFPID),byuseofActiveXofVBcreateaActiveXofAFPID,embedsthisActiveXint
6、oconfigurationsoftwaretoreal-timecontrol,theresultshowsthiscontroltactichasstrongerrobustandadaptivity.８９模糊自适应控制研究AfuzzyimmunenonlinearPIDcontrolmethodispresentedinordertosolvethedifficultiesofactualindustryprocesscontrol.Thismethodisbasedontheimmunefeedbackprincipleinthebiologicalimmu
7、nesystem,theapproachingabilityfornonlinearfunctionoffuzzycontrollerandthenonlinearchangelawoftheintegralgainintheresponseprocessofthesystem.Thismethodhaslowovershoot,shortregulatetime,stronganti-disturbanceabilityandgreatrobustness.Thetheoreticalanalysisandsimulationresultsshowthefea
