基于模型的规划_.pdf

《基于模型的规划_.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、基于模型的规划：从嵌入式系统到机器人太空探索者麻省理工学院失败突出了鲁棒性能的挑战NASA的Clementine任务火星人造气象卫星火星人造卫星火星极地着陆者复杂性存在于协作式的子系统之中大量设备必须能协调工作，以完成给定任务设备不直接被观测或控制必须管理大量等级的冗余需要快速，鲁棒地响应其使用寿命期间的异常情况火星极地着陆者的失败主要故障：下降阶段的腿部展开软件监视捕捉到的腿部传感器的噪声峰值激光高度计配准50英尺开始推进腿部监视器决定着陆捕获到的传感器噪声峰值在着陆期间被读入约50英尺处关闭引擎故障监视系统：创立嵌入式语言，使之能够从程序员会不断查找簿记中关于模型当中

2、在线的推理和调整推理不可能的隐状态任务设计－从图例开始引擎准备行星方案切换至惯性导航旋转到进入方向并且保持姿态分离着陆器任务图例列出推进状态引擎准备行星方案切换至惯性导航旋转到进入方向并且保持姿态着陆引擎进入“准备”状态分离着陆器加热启动30-60秒任务图例列出推进状态引擎准备行星方案切换至惯性导航旋转到进入方向并且保持姿态星际飞船方案：分离着270分钟的时滞陆器与火星的相对距离未知基于地面计算的巡航轨迹任务图例列出推进状态引擎准备行星方案切换至惯性导航旋转到进入方向并且保持姿态切换导航模式：分离着陆器任务图例列出推进状态引擎待机行星方案切换至惯性导航旋转到进入方向并且保

3、持姿态旋转飞行器分离着陆器命令ACS旋转至进入方向任务图例列出推进状态引擎待机行星方案切换至惯性导航旋转到进入方向并且保持姿态旋转飞行器分离着陆器一旦飞行器进入既定角度，就保持其姿态。任务图例列出推进状态引擎待机行星方案切换至惯性导航旋转到进入方向并且保持姿态分离着从飞行器分离着陆器陆器飞行器着陆器任务图例列出推进状态引擎待机行星方案切换至惯性导航旋转到进入方向并且保持姿态从飞行器分离着陆器分离着当进入方向确定以后，启动初陆器级点火装置飞行器着陆器任务图例列出推进状态引擎待机行星方案切换至惯性导航旋转到进入方向并且保持姿态从飞行器分离着陆器分离着当进入方向确定以后，启动初

4、陆器级点火装置着陆器图例推进失败情况引擎待机行星方案切换至惯性导航旋转到进入方向并且保持姿态从飞行器分离着陆器分离着陆器以防主点火栓失败，点燃备用点火栓飞行器着陆阶段图例推进失败情况引擎待机行星方案切换至惯性导航旋转到进入方向并且保持姿态从飞行器分离着陆器分离着陆器以防主点火栓失败，点燃备用点火栓飞行器着陆器类似于任务图例，基于模型的程序制定了抽象状态的发展情况嵌入式程序通过与传感器和执行器基于模型的程序通过直接交的交互激发相应的行为互发展抽象状态读传感器读抽象状态设置执行器写抽象状态嵌入式程序基于模型的嵌入式程序观测控制S’基于模型的执行观测控制SS对象对象状态及传感器

5、/执行器间的基于模型的执行映射演化实例摄像机关闭并且引擎启动引擎A引擎B引擎A引擎B科学摄像机科学摄像机基于模型的程序控制程序制定了状态的轨迹：点火两个引擎之一将两个引擎设置为启动状态先于引擎点火，摄像机必须关闭以防止烟污染防止主引擎失败，点燃备用引擎对象模型描述了每个组分的行为量化约束可能性及代价对象模型成分模式通过对变量的有限域约束来加以描述确定的或可能的变化成本/回报引擎模型摄像机模型停停错启动启点火基于状态的执行：基于模型的程序设定状态到可靠且演绎的控制器氧化剂罐汽油罐推断出确信停止，对象执行，打并且引擎安全开6个阀门推测一个阀门出现错误-操纵杆关闭确定后备引擎的

6、阀门能够取得信赖并且对象需要这一行为Titan基于模型的任务执行基于对状态的估计产生目标的状态系统模型状态估计状态目标跟踪最可跟踪最小成本能的对象的目标状态状态观测命令对象