台达伺服问答.doc

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1、01、问　台达交流伺服系统ASDA-M系列所提供DI/O功能与交流伺服系统ASDA-A2系列有何差异?　　答　台达交流伺服系统ASDA-M系列各轴各提供6个DI,3个DO；共有18个DI,9个DO。 　　交流伺服系统ASDA-A2则提供8个DI,5个DI。 　　ASDA-M系列硬件的DI与DO分别在三轴的50PINConnector上，透过韧体的转换，可以将各轴6个DI与3个DO整合之后分配给其他轴使用。为避免一些共享DI重复及节省DI脚位，可透过参数设定三轴共享DI，目前提供三轴共享DI： 　　1.SON,伺服启动:设定数值为0101(A接点)，0001(B

2、接点) 　　2.ARST,异常重置:设定数值为0102(A接点)，0002(B接点) 　　3.EMGS,紧急停止:设定数值为0121(A接点)，0021(B接点) 　　在指定各轴DI/O的参数设定上，DI(P2-10~P2-15)及DO(P2-18~P2-20)功能参数设定中增加位4作为各轴DI/O的指定。　　　　02、问　当连接绝对型伺服系统时，如何设定绝对型编码器?　　答　设定步骤如下: 　　1.确认P2-69参数目前设定值(0x0èINC；0x1èABS)，P2-69如果有修改设定必须重新上电功能才会生效，此参数特性与P1-01属同一类型。 　　2.接上

3、电池盒(已经连接编码器端与驱动器端，电池也安装上)，首次上电会跳ALE60，此时需坐标初始化，ALE60才会消失。 　　3.坐标初始化有三个方法 　　尚未作坐标初始化时驱动器会出现ALE60，可以透过以下初始化方式排除: 　　(1)参数法： 　　设定P2-08è271后，设定P2-71è0x1,，此时ALE60会消失，但是当电池电量低于3.1V会跳ALE61，否则正常情况面板看到会出现00000。 　　(2)DI法： 　　设定ABSE(0x1D)与ABSC(0x1F)，当ABSE(ON)，ABSC设定由OFF变为ON，系统将进行坐标初始化，完成后编码器脉波将从

4、重设为0且PUU将重设为P6-01数值。 　　(3)PR回原点法： 　　若设定在PR控制模式时，可以执行PR回原点方式完成坐标初始化。 　　4.读取马达绝对位置: 　　(1)设定P2-70决定马达绝对位置形式及读取方式设定， 　　P2-70,bit0,DI/O读取单位设定，读取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1) 　　P2-70,bit1,通讯读取单位设定，读取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1) 　　(2)通讯读取马达位置单位为Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0): 　　设定P0-49=1或2(1:只更新编码器

5、数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51代表马达绝对位置圈数，P0-52代表马达绝对位置脉波数 　　(3)通讯读取马达位置单位为PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0) 　　设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51=0，P0-52代表马达绝对位置PUU 　　5.透过上位控制器读取马达绝对位置信息P0-51及P0-52 　　6.(1)当编码器电源低于3.1V时会出现ALE61 　　(2)当绝对型系统初次上电尚未完成坐标初始化、编码器电源低于1.2V或在低电压状况下更换编码器电

6、池，均会发生ALE60:马达绝对位置遗失。 　　(3)使用非绝对型编码器系统时，开启绝对型功能设定P2-69=1时，会发生ALE69:马达性是错误异常。 　　(4)编码器绝对位置Pulse型式圈数溢位时会发生ALE62；PUU形式溢位时会发生ALE289。03、问　交流伺服驱动器A2系列的PR与AB系列有何差异?　　答　　 　　A2的PR模式共有64个命令程序，程序#0为原点复归，其余(#1~#63)为用户定义的程序，触发命令的方式归纳如下：　　 04、问　两轴补间，ASDA-M为什么可以比两组ASDA-A2做的更好?　　答　两轴ASDA-A2的同步误差，需要

7、回到上位控制器再做判断修正。 　　ASDA-M可以在CPU内部交换两轴的数据，以两轴的误差适时的做调整，不需要上位控制器，可以做的更快，更好。05、问　使用台达A2伺服系统内部运动控制模式(Prmode)，如何能确认伺服定位是否完成?　　答　可以使用监视变量或示波器观察DO:MC_OK状态，此DO仅适用于Pr控制模式。 　　其定义为当DO:CMD_OK触发，即Pr命令完成时；且DO:TPOS触发，即目标位置到达同时发生。此时DO:MC_OK便会触发。 　　此DO能确保运动命令有被确实执行，并且确实到达目标位置，避免因为Pr命令该下达而没有下达，此时马达DO:T

8、POS仍然触发，而以为运动命令完成的错