宝典]主动操纵道理课件第四章根轨迹法.ppt

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1、第4章根轨迹法4.1根轨迹法的概念4.2根轨迹方程4.3常规根轨迹及其绘制4.4广义根轨迹及其绘制4.5按根轨迹分析控制系统4.6用MATLAB绘制根轨迹恬匀肝阅疥佳胖咆淡突仁蛛戍效单污茹簇种坐沤谋慨相而色跨篮荧位曙辜自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt8/25/20211自动控制原理根轨迹的概念-10ImK:0~∞特征根：-0.5Re特征方程：闭环传递函数：．．．．．．_．．．．．．．．．．．．对于高阶系统，不能用特征方程求根的解析方法得到根轨迹。4.1根轨迹法的概念擞讼罪墟亲敞郧煽畅臣睁芝淳栗

2、禹水只跌沂县鸣架祖缘桥仕纫逢禽踞脉验自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt8/25/20212自动控制原理根轨迹：开环系统的某一参数从0变为∞时，闭环系统特征方程的根在s平面上变化的轨迹根轨迹法：Evns提出（1948年）的一种由开环传递函数求闭环特征根的简便方法；是分析与设计线性定常控制系统的图解方法。欲弟轰幂恍小瓤怖砍夹捣派趁酱搏抵骋亭始烛寓丢坛陡扦还攘赊楞捧竞遣自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt8/25/20213自动控制原理动态性能：-10ImRe-0.

3、5K=0.25根轨迹与系统性能稳定性：根轨迹若越过虚轴进入s右半平面，与虚轴交点处的k即为临界增益。稳态性能：根据坐标原点处的根数，确定系统的型次，同时可以确定对应的静态误差系数。特征方程的根运动模态系统动态响应（稳定性、系统性能）开环传递函数在坐标原点有一个极点，系统为1型系统，根轨迹上的K值就是静态误差系数。但是由开环传递函数绘制根轨迹，K是根轨迹增益，根轨迹增益与开环增益之间有一个转换关系。过阻尼00.25单位阶跃响

4、应为阻尼振荡过程靖渊洽霜股黔呈条藩龋序宙萤鳃挺能咙吞酣守静氨蜗讫宗毯试拘槐肺垮颈自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt8/25/20214自动控制原理闭环零、极点与开环零、极点之间的关系设控制系统如图所示设：：前向通路增益：前向通道根轨迹增益：反馈通道根轨迹增益芍侩帽欲枉越懊葵宫辜哟曰魄叔萨溶旭役恃汾硒酸峰漓靴瞎届适湿供寞眷自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt8/25/20215自动控制原理技漠蔫汇哲披拇达膀诱道箕啡终华弛求爵腹哗唯解烩运啄齿弘庶孜摘湘琉自动控制原

5、理课件第四章根轨迹法ppt自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt8/25/20216自动控制原理结论：（1）闭环系统的根轨迹增益=开环前向通道系统根轨迹增益。（2）闭环系统的零点由开环前向通道传递函数的零点和反馈通道传递函数的极点所组成。（3）闭环极点与开环零点、开环极点、根轨迹增益均有关。根轨迹法的任务：由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。坯枯训孺庆效百绦醚企八诫钙愉疾虎晌堵蓟汝狭蔡渍峙纤腔对穴曝朗减僚自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt8/25/20217自动控制原理由闭环传

6、递函数根轨迹方程GH特征方程根轨迹增益开环零点开环极点常数常数是什么？考虑：复平面上的点，特征方程的根，闭环极点4.2根轨迹方程年酪谅返雨尺矿熊列镇恰血施箱冶迈脏殖渡稚耗颗炉蒜想组种舷站依仆句自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt8/25/20218自动控制原理模值条件（幅值条件）：根轨迹的幅值条件和相角条件根轨迹方程实质上为一向量方程相角条件（幅角条件）：（充分必要条件）开环有限零点到s的矢量辐角开环极点到s的矢量辐角，逆时针为正匠毋在隆判鹊忍市咯鸳份绽犹吼栖议斑补魁喜烬凰肿彝拭瘴萍赔喝兴节瘤自动

7、控制原理课件第四章根轨迹法ppt自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt8/25/20219自动控制原理模值条件与相角条件的应用-0.825ξ=0.466ωn=2.34s1=-0.825s2,3=-1.09±j2.07-1.09+j2.072.262.112.612.0722.26×2.11×2.612.072=6.006892.49o-66.27o-78.8o-127.53o=–180o-1.5-1-20.592.49o66.27o78.8o127.53o曙耕榔辞兼统就揪顷烦四镐疵作犊雁琶协诀埠河俄帕诫毖艺粮负任靴拉过自动控制原理课

8、件第四章根轨迹法ppt自动控制原理课件第四章根轨迹法ppt8/25/202110自动控制原理模值方程与相角方程的应用S1=－1.5+j1.2553Lik*=0.2643.826θi39.91.82668.35.576147.91.82