安川机器人ppt课件.ppt

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1、第二天YSRMOTOMAN机器人培训操作篇2机器人的坐标系2.1控制组与坐标系2.1.1控制组的名称2机器人的坐标系2.1.2坐标系关节坐标系：机器人各轴进行单独动作。直角坐标系：不管机器人处于什么位置，机器人前端均沿机器人的x，y，z轴平行移动。圆柱坐标系：机器人以本体z轴为中心旋转运动或与z轴成直角平行运动工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定在工具的尖端点上。用户坐标系：机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。示教线坐标：从2个步骤和机器人的Z轴方向设定XYZ直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。示教线坐标只

2、能用于弧焊。2机器人的坐标系2.2基本操作2.2.0.1安全确认:在操作前，请务必阅读《DX200使用说明书》的第一章“安全”，确认机器人操作系统不会给操作人员及设备周围带来危险。2.2.0.2选择示教模式:将示教编程器的模式切换到示教模式。2.2.0.3选择控制组:当系统有多个控制组或协作系统（可选）时，首先要选择所要操作的目标控制组。已登录多个机器人、基座、工装时，通过［切换］＋［机器人切换］或［转换］＋［外部轴切换］来切换控制组。另外，在选择程序后，该程序中所登录的控制组就会成为操作对象。对于编辑程序中登录的控制组，可通过［机器人切换］或［

3、外部轴切换］进行切换。2.2.0.4选择坐标系:按下［坐标］，选择操作对象的目标系。关节→直角（圆柱）→工具→用户→示教线坐标（只限于弧焊用）每按一次键，都会进行切换。2机器人的坐标系2.2.0.5选择速度:按下手动速度［高］或［低］，选择轴操作时的速度。该速度在操作［下一步］或［后退］时也有效。2.2.0.6开启伺服:按下［伺服准备］（伺服开启的LED灯闪烁）握住使能开关（伺服开启的LED灯亮起）2.2.0.7轴操作:再次确认机器人周边是否安全。在此状态下，按下［轴操作键］，机器人轴就会根据已选择的控制组、坐标系、手动速度、［轴操作键］进行动作

4、。控制组、坐标系和轴的动作关系请参照“2.3坐标系和轴操作”。2.2.0.8高速键:同时按下［轴操作键］和［高速］键时，机器人将以高速进行动作。2机器人的坐标系2.3坐标系和轴操作直角坐标与圆柱坐标的选择：主菜单的{设置}——选择{示教条件}---------选择“直角/圆柱”——按【选择】键2机器人的坐标系2.3.1关节坐标系在连杆坐标系中，可单独操作机器人的各轴。若对无轴机器人按下［轴操作键］时，机器人将不会进行任何轴动作。2机器人的坐标系2.3.2直角坐标系在直角坐标系中，机器人平行于本体轴的X轴、Y轴和Z轴进行动作。下图所示各轴动作。2机

5、器人的坐标系2.3.3圆柱坐标系在圆柱坐标系中，机器人围绕本体轴的Z轴作旋转运动，或和Z轴作直角平行运动2机器人的坐标系2.3.4工具坐标系在工具坐标系中，机器人平行于定义在工具前端的X、Y、Z轴进行动作。2机器人的坐标系工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。2机器人的坐标系2.3.4.1工具的选择2机器人的坐标系<举例>2机器人的坐标系工具校验工具校验（装新工具前必须进行校验）工具校验是可以简单和正确的进行

6、尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。示教进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至5)。2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系2机器人的坐标系控制点的确认2机器人的坐标系校验数据的清除2机器人的坐标系选择工具号码2机器人的坐标系2.3.5用户坐标系：在用户坐标系中，将机器人动作区域中的任意位置设定任意角度的XYZ直角坐标系，机器人平行于这些轴做运动。。最多可登录63个用户坐标系2机器人的坐标系2.3.5.1用户坐标的选择在使用了多种工具的系统中，选择和作业相应的工具。1.按下［坐标］

7、，选择用户坐标系。每次按［坐标］，关节→直角→工具→用户的顺序会改变。请在状态栏中确认。2.按下［转换］+［坐标］。显示用户坐标序号选择画面。3.选择目标用户坐标号。2机器人的坐标系2.3.5.2用户坐标使用示例：若使用用户坐标的话，各种示教内容也会变得简单。2机器人的坐标系用户坐标的设定用户坐标的定义ORG、XX、XY为三个定义点。2机器人的坐标系用户坐标的设定用户坐标文件的选择2机器人的坐标系用户坐标的示教2机器人的坐标系2机器人的坐标系用户坐标数据的清除2机器人的坐标系用户坐标系号码的选择2机器人的坐标系2.3.6外部轴：在控制组上选择基座

8、或工装后即可进行操作。2.3.7固定控制点操作：固定控制点操作是指不改变工具前端位置（控制点），只改变姿势的轴操作。可在关节以外的坐标系