安川dx100机器人培训ppt课件.ppt

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1、机器人培训第四天SGMOTOMAN1.系统诊断1.1系统版本操作步骤说明1选择主菜单的｛系统信息｝2选择｛版本｝设定诊断篇1系统诊断1.2机器人类型信息操作步骤说明1选择主菜单的｛机器人｝2选择｛机器人类型｝1系统诊断1.3输入输出状态1.3.1通用输入通用输入画面的显示操作步骤说明1选择主菜单的｛输入/输出｝2选择｛通用输入｝1系统诊断通用输入详细画面的显示：“0”开头操作步骤说明1选择菜单的｛显示｝2选择｛细节｝1系统诊断1.3.2通用输出：“1”开头通用输出画面的显示步骤：1｛输入/输出｝2｛通用输出｝通用输出详细画面

2、的显示步骤：1｛显示｝2｛细节｝1系统诊断输出状态的修改操作步骤说明1选择要修改的信号2按[联锁]＋[选择]1系统诊断1.3.3专用输入：“4”开头专用输入画面的显示步骤：1｛输入/输出｝2｛专用输入｝专用输入详细画面的显示步骤：1｛显示｝2｛细节｝1系统诊断1.3.4专用输出：“5”开头专用输出画面的显示步骤：1｛输入/输出｝2｛专用输出｝专用输出详细画面的显示步骤：1｛显示｝2｛细节｝1系统诊断1.3.5信号名称的变更在详细画面直接修改菜单修改选择——输入名称——回车编辑——更名——输入信号名称——回车1系统诊断信号号码

3、的搜索在详细画面上直接搜索菜单搜索选择——输入要搜索的信号号码——回车编辑———选择搜索的信号号码输入要搜索信号名称——回车1系统诊断1.3.6继电器号码的搜索在详细画面上直接搜索菜单搜索选择——输入要搜索的继电器号码——回车编辑———选择搜索的继电器号码输入要搜索继电器号码——回车1系统诊断1.4监视时间1.4.1监视时间的显示操作步骤说明1选择主菜单的｛系统信息｝2选择｛监视时间｝1系统诊断1.4.2监视时间的单独显示按翻页键1系统诊断1.4.3监视时间的清除（维护保养，更换配件，报警信息的参考，建议不清除）1.5报警历

4、史1.5.1报警历史画面的显示1系统诊断步骤：1选择｛系统信息｝2选择｛报警历史｝3按翻页键切换画面：1.5.2报警历史的清除（建议不清除）1显示要清除的报警历史画面2选择菜单的｛数据｝3选择｛清除记录｝4选择“是”严重报警(0-3)——轻微报警(4-9)——用户报警（系统）——用户报警（用户）——离线报警(远程通信和pc断网)1系统诊断1.6电源切断/接通时的位置数据步骤：1选择主菜单的｛机器人｝2选择｛电源通/断位置｝1系统诊断1.7当前位置画面操作步骤说明1选择主菜单的｛机器人｝2选择｛当前位置｝1系统诊断操作步骤说明

5、3选择坐标系4选择需要的坐标系2安全系统2.1根据安全模式设定的保护2.1.1安全模式2.1.2用户口令用户口令的变更（建议不要改）2安全系统操作步骤说明1选择主菜单的｛设置｝2选择｛用户口令｝3选择要变更的用户口令4输入当前的用户口令,并按[回车]键5输入新口令，并按[回车]键3系统设定3.1原点位置校准3.1.1原点位置校准没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作。原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。下列情况下必须再次进行原点位置校准。1改变机器人和控制柜的组合时。2更换电机和绝对编码器时。3存储

6、内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。4机器人碰撞工件，原点偏移时。3系统设定有以下两种操作方法：全轴同时登录：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登录方法登录原点位置。各轴单独登录：更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法登录原点位置。3.1.2操作方法进行全轴登录操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{原点位置}3系统设定操作步骤说明3选择菜单的｛显示｝4选择希望的控制组5用轴操作键把每轴的原点标记对准（误差：差0.1mm时到腕部会差2mm）6选择菜单的{编辑}7选择{选择全部轴}8选择“是

7、”3系统设定进行各轴单独登录操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{原点位置}3选择菜单的{显示}4选择希望的控制组。5选择要登录的轴6选择“是”3系统设定变更绝对原点数据（不要改，出厂数据贴在柜门上）操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{原点位置}3选择菜单的{显示}4选择希望的控制组。5选择要变更的绝对数据6用数值键输入绝对原点数值7选择“是”3系统设定清除绝对原点数据（建议不要清除）操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{原点位置}3选择菜单的{显示}4选择希望的控制组。5选择数据6选择{清除全部数据}3

8、系统设定3.1.3机器人的原点位置姿态确认原点位置有无偏移：选择主菜单（机器人）——打开(当前位置)-----选择坐标系（脉冲）(1个脉冲0.02mm)——用轴操作键在关节坐标系下移动机器人，把各个轴脉冲都调到0----然后看原点标记是否对准。(差0.1mm到前端差2mm)校对：用轴操作键