《安川机器人培训》PPT课件.ppt

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1、机器人培训第四天SGMOTOMAN7系统诊断7.1系统版本操作步骤说明1选择主菜单的｛系统信息｝2选择｛版本｝7系统诊断7.2机器人类型信息操作步骤说明1选择主菜单的｛机器人｝2选择｛机器人类型｝7系统诊断7.3输入输出状态7.3.1通用输入通用输入画面的显示操作步骤说明1选择主菜单的｛输入/输出｝2选择｛通用输入｝7系统诊断通用输入详细画面的显示操作步骤说明1选择菜单的｛显示｝2选择｛细节｝7系统诊断7.3.2通用输出通用输出画面的显示步骤：1｛输入/输出｝2｛通用输出｝通用输出详细画面的显示步骤：1｛显示｝2｛细节｝7系统诊断输出状态的修改7.3.3专用输

2、入操作步骤说明1选择要修改的信号2按[联锁]＋[选择]7系统诊断专用输入画面的显示步骤：1｛输入/输出｝2｛专用输入｝专用输入详细画面的显示步骤：1｛显示｝2｛细节｝7系统诊断7.3.4专用输出专用输出画面的显示步骤：1｛输入/输出｝2｛专用输出｝专用输出详细画面的显示步骤：1｛显示｝2｛细节｝7系统诊断7.3.5信号名称的变更在详细画面直接修改菜单修改7系统诊断7.3.7信号号码的搜索在详细画面上直接搜索菜单搜索7系统诊断7.3.8继电器号码的搜索在详细画面上直接搜索菜单搜索7系统诊断7.4监视时间7.4.1监视时间的显示操作步骤说明1选择主菜单的｛系统信息

3、｝2选择｛监视时间｝7系统诊断7.4.2监视时间的单独显示按翻页键7系统诊断7.4.3监视时间的清除7.5报警历史7.5.1报警历史画面的显示7系统诊断步骤：1选择｛系统信息｝2选择｛报警历史｝3按翻页键切换画面7.5.2报警历史的清除1显示要清除的报警历史画面2选择菜单的｛数据｝3选择｛清除记录｝4选择“是”7系统诊断7.6电源切断/接通时的位置数据步骤：1选择主菜单的｛机器人｝2选择｛电源通/断位置｝7系统诊断7.7当前位置画面操作步骤说明1选择主菜单的｛机器人｝2选择｛当前位置｝7系统诊断操作步骤说明3选择坐标系4选择需要的坐标系8安全系统8.1根据安全

4、模式设定的保护8.1.1安全模式8.1.2用户口令用户口令的变更8安全系统操作步骤说明1选择主菜单的｛设置｝2选择｛用户口令｝3选择要变更的用户口令4输入当前的用户口令,并按[回车]键5输入新口令，并按[回车]键9系统设定9.1原点位置校准9.1.1原点位置校准没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作。原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。下列情况下必须再次进行原点位置校准。1改变机器人和控制柜的组合时。2更换电机和绝对编码器时。3存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。4机器人碰撞工件，原点偏移时。9系统设定有以下两种操作

5、方法：全轴同时登录：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登录方法登录原点位置。各轴单独登录：更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法登录原点位置。9.1.2操作方法进行全轴登录操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{原点位置}9系统设定操作步骤说明3选择菜单的｛显示｝4选择希望的控制组5用轴操作键把每轴的原点标记对准6选择菜单的{编辑}7选择{选择全部轴}8选择“是”9系统设定进行各轴单独登录操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{原点位置}3选择菜单的{显示}4选择希望的控制组。5选择要登录的轴6选择“是”9系统设定变更绝对原点数据操作

6、步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{原点位置}3选择菜单的{显示}4选择希望的控制组。5选择要变更的绝对数据6用数值键输入绝对原点数值7选择“是”9系统设定清除绝对原点数据操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{原点位置}3选择菜单的{显示}4选择希望的控制组。5选择数据6选择{清除全部数据}9系统设定9.1.3机器人的原点位置姿态9系统设定9.2设定第二原点位置(检查点)9.2.1操作目的当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时，会出现报警信息。以下两种情况会发生报警：•PG系统发生异常•PG系统正常，但关闭电源后，机器

7、人本体发生了位移。报警代码4107“绝对原点数据允许范围异常”9系统设定解除流程图9系统设定9.2.2第二原点位置(检查点)的设定方法操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{第二原点位置}3按翻页键4按轴操作键5按[修改]、[回车]键9系统设定9.2.3报警发生后的处置绝对原点数据允许范围发生异常报警后，进行：1清除报警2接通伺服电源操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{第二原点位置}显示第二原点位置画面。3按翻页键有多个轴组的时候，选择要设定第二原点的轴组。4按[前进]键5选择菜单的{数据}6选择{位置确认}9系统设定9.3解除超程/解除防碰撞传感

8、器操作步骤说明1选择主菜单的｛机器人｝