安川机器人培训第二

《安川机器人培训第二》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、安川机器人培训第二课www.robot-china.com（操作要领第二章）2机器人的坐标系¢2.1机器人轴与坐标系¢机器人各轴的名称2机器人的坐标系www.robot-china.com¢关节坐标系:机器人各轴进行单独动作。¢直角坐标系：不管机器人处于什么位置，均沿设定的x，y，z轴平行移动。¢圆柱坐标系：θ轴绕s轴运动，R轴沿L轴臂，U轴臂轴线的投影方向运动，Z轴运动方向与直角坐标完全相同。¢工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定在工具的尖端点上。¢用户坐标系：机器人沿所指定的用

2、户坐标系各轴平行移动。控制点不变动作：除关节坐标系以外的其他坐标系中，均可只改变工具的姿态而不改变工具的尖端点位置，www.robot-china.com2机器人的坐标系¢2.2基本操作¢2.2.1坐标系的选择：按[坐标]键，按以下顺序变化。关节——直角（圆柱）——工具——用户直角坐标与圆柱坐标的选择：主菜单的{设置}——选择{示教条件}---------选择“直角/圆柱”——按【选择】键www.robot-china.com2机器人的坐标系¢2.2.2手动速度的选择¢用手动速度键进行选择¢按手动速度[高]键，每

3、按一次，手动速度按以下顺序变化：微动、低、中、高。¢按手动速度[低]键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高、中、低、微动。www.robot-china.com2机器人的坐标系¢2.3关节坐标系：机器人各轴进行单独动作。也可以同时按两个键，进行合成动作运动。www.robot-china.com2机器人的坐标系¢2.4直角坐标系：机器人沿设定的x，y，z轴平行移动。www.robot-china.com2机器人的坐标系¢2.5圆柱坐标系：θ轴绕s轴运动，R轴沿L轴臂，U轴臂轴线的投影方向运动，Z轴运动方向与直角

4、坐标完全相同。www.robot-china.com2机器人的坐标系¢2.6工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定在工具的尖端点上。¢2.6.1轴动作¢工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。www.robot-china.com2机器人的坐标系¢工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。¢建立工具坐标系的主要目的把控制点

5、转移到工具的尖端点上。www.robot-china.com2机器人的坐标系¢2.7工具尺寸的设定¢2.7.1工具文件的登录¢工具文件的个数¢输入坐标值：输入的是工具控制点的位置在法兰盘坐标下各轴的坐标值。www.robot-china.com2机器人的坐标系操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{工具}S2C333:指定工具号切换（1：可切换；0：不可切换）www.robot-china.com2机器人的坐标系操作步骤说明3选择想要的工具号4选择要输入坐标值的轴进入输入数值状态5输入坐标值6按[回车]键ww

6、w.robot-china.com2机器人的坐标系¢<举例>www.robot-china.com2机器人的坐标系¢2.7.2工具校验¢工具校验（装新工具前必须进行校验）¢工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。¢示教¢进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至5)。www.robot-china.com2机器人的坐标系操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{工具}3选择想要的工具号4选择菜单的{实用工具}5选择{校验}www.r

7、obot-china.com2机器人的坐标系操作步骤说明6选择机器人7选择“位置”8用轴操作键将机器人移到想要去的位置www.robot-china.com2机器人的坐标系操作步骤说明9按[修改]、[回车]键10选择“完成”www.robot-china.com2机器人的坐标系¢校验数据的清除操作步骤说明1选择菜单的{数据}2选择{清除数据}3选择“是”www.robot-china.com2机器人的坐标系¢控制点的确认操作步骤说明1按[坐标]键(除关节坐标)2选择想要的工具号（转换+坐标）3用轴操作键转动R、B

8、、T轴www.robot-china.com2机器人的坐标系¢2.7.3选择工具号码操作步骤说明1按[坐标]键设定工具坐标2按[转换]+[坐标]，显示工具坐标号码选择画面。3选择所希望的工具坐标号码。www.robot-china.com2机器人的坐标系www.robot-china.com2机器人的坐标系¢2.8用户坐标系：在机器人动作允许范围内的任意位置，设定任意角度