张彦军毕业论文

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1、◎滋代农处聃必技本竽皖、、—SuzhouPolytechnicInstituteofAgriculture毕业论文课题名称：气动机械手的设计专业及班级：机械制造与设计学号：姓名：张彦军指导教师：唐老师继续教育学院2012年4月15日在设计机械手臂座的时候，用两个电机提供动力。左边一电机通过谐波减速器减速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边一电机提供。电机2同样也是通过谐波减速器减速后，通过一个长轴，把动力传到底部的小齿轮上，再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到那竖直的锥齿轮上，又通过锥齿轮Z间的啮合，把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过

2、键连接，就能把动力传到那带轮上。这样，带轮就以一定的速度不停的转，以给臂关节通过同步齿型带传递动力。在设计臂关节结构时，我们用两个同步齿形带轮來传递动力，而带轮又与轴和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。在右半边为一电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上臂相连。这吋,当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。这样，上臂就停止在所要求的位置上了。当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推开，同吋离合器在弹簧力的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。注：机械手臂的运动范围手其结构的限制，在手臂的运动到达结构位

3、置之前，必须使其自动停止。机械手臂的运动机械位置是有关节处牙嵌离合齿上的突起部分而定。手臂在极限位置自动停止，反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分与滑块的接触实现的。为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合，对离合齿上的凸起部分斜面的升角P^arctguvo只有满足这个条件，离合齿上凸起部分的斜面与滑块在滑动时才不会发生自锁。这样手臂才能自动停止和反向动作！方案二此方案在臂关节的结构设计上与方案一有所不同。这里设计成中心轴不转动。改在同步带轮处装两个轴承。这样，带轮可口由转动，而不会影响轴，且把离合器的左半边加工在带轮上，这样，不仅可以缩小空间，而且可以提高强度。

4、其余与方案一相同。关键词：机械手臂；极限位置；啮合；摘要第一章前言1・1机械手概述51.2机械手的组成和分类51.2.1机械手的组成51.2.2机械手的分类7第二章机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度102机械手的手部结构方案设计102.3机械手的手腕结构方案设计112.4机械手的手臂结构方案设计112.5机械手的驱动方案设计112.6机械手的控制方案设计112.7机械手的主要参数112.8机械手的技术参数列表12第三章手部结构设计3・1夹持式手部结构143.1.1手指的形状和分类143.1.2设计时考虑的几个问题141.3手部夹紧气缸的设计15第四

5、章手腕结构设计1手腕的自由度184.2手腕的驱动力矩的计算184.2.1手腕传动时所需的驱动力矩184.2.2回转气缸的驱动力矩计算20第五章手臂仲缩，升降，回转气缸的设计与校核5.1手臂仲缩部分尺寸设计与校核225.1.1尺寸设计225.1.2尺寸校核225・1・3导向装置225・1・4平衡装置232手臂升降部分尺寸设计与校核231尺寸设计23.5.2.2尺寸校核235.3手臂回转部分尺寸设计与校核235.3.1尺寸设计24ܼಢЗ਀ãf3.2尺寸校核24第六章机械手的PLC控制设计256.1可编程序控制器的选择及工作过程256.1.1可编程序控制器的选

6、择25ܼಢЗ਀ãf1.2可编程序控制器的工作过程255.2可编程序控制器的使用步骤26第七章结论27参考文献27致谢28专业相关的资料29第一章前言1.1.工业机械手概述工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服张动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是

7、当代研究I•分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业口动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电了机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣坏境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备•机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以

8、提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以