信捷DS2-AS系列伺服驱动器随机手册.pdf

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DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册无锡信捷电气有限公司资料编号SC2209201112121.0 2 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册►►安全注意事项拿到产品时的确认受损的驱动器、缺少零部件的驱动器，或者是型号不符合要求的驱动器，请勿安装。产品的安装在安装驱动器前，请务必断开所有外部电源。产品的接线在对驱动器进行接线操作前，请务必断开所有外部电源。请将AC电源正确连接到驱动器的专用电源端子上。请勿将驱动器的输出端子U、V、W与三相电源连接。2请使用2mm的电线对驱动器的接地段子进行接地。产品的运行、维护在通电状态下，请务必装上面板护罩。断开电源5分钟内，请勿触摸端子。试运行时，请勿将电机与机械连接。连接机械后，请先设定能耗合适的参数，再运行。带电状态下，请勿改变配线。在运行中，请勿触摸散热器。►►产品到货时的确认1、产品到货后，请就以下几个方面确认产品的完好性。确认项目备注到货的产品是否与所定型号相符？请根据伺服电机、伺服单元的铭牌进行确认。伺服电机的旋转轴是否运行顺利？能用手轻轻转动属正常。“带制动器的电机”则不转动。是否有破损的地方？请从外表整体检查是否有因运输等引起的损伤。是否有螺丝松动的地方？用螺丝刀检验是否有松动的地方。电机代码是否一致？检查驱动器和电机上的电机代码是否一致。如上述所列项目有不妥的地方，请及时与本产品的代理商、办事处或信捷公司的销售部门联系。1 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册2、型号说明1）伺服驱动器DS2–20P7–AS系列名称配置类型：ASDS2：紧凑型适用电机容量0P2：0.2KW电压等级0P4：0.4KW2：220V0P7：0.75KW2）伺服电机MS-80ST-M02430AZ-20P7功率电压等级失电制动器轴规格性能参数代号反馈元件代号正弦波驱动电机机座号电机系列名称机座号：60、80、90；反馈元件代号：M（光电脉冲编码器）；性能参数代号：前3位表示额定转矩；后两位表示额定转速；如00630表示：额定转矩0.637N·m、额定转速3000rpm；01330表示：额定转矩1.3N·m、额定转速3000rpm；轴规格：A－无键；B－带键；失电制动器：空－无；Z－带失电制动器；电压等级：2－220V级；功率：0P2：0.2KW；0P4：0.4KW；0P7：0.75KW；2 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册3、产品规格1)伺服电机电压等级220V60ST-80ST-90ST-电机型号MS-M00630M01330M02430M02430□□-20P2□□-20P4□□-20P7电机代码1003000400110021额定功率（KW）0.20.40.750.75额定电流（A）1.82.53.03.0额定转速（rpm）3000300030003000最高转速（rpm）4000400040004000额定转矩（N·m）0.6371.272.392.4峰值转矩（N·m）1.913.87.17.1反电势常数（V/krpm）26284851力矩系数（N·m/A）0.370.50.80.82-4-4-3-3转子惯量（Kg·m）0.18×100.438×100.24×100.24×10绕组（线间）电阻（Ω）3.53.492.883.2绕组（线间）电感（mH）8.328.476.47.0电气时间常数（ms）2.382.42.222.2重量（Kg）1.11.782.863.4编码器线数（PPR）2500极对数4电机绝缘等级ClassB（130℃）防护等级IP64IP65环境温度－20℃～＋50℃使用环境环境湿度相对湿度<90%（不结露条件）3 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册2)伺服驱动器伺服单元DS2系列220V级AS型适用编码器标准∶增量型编码器（2500线）输入电源DS2-2□P□-AS：三相AC200～240V，50/60Hz控制方式三相全波整流IPMPWM控制正弦波电流驱动方式使用温度/保存温度0～+50℃/-20～+85℃使用使用/保管湿度90％RH以下（不结露）条件22耐振动/耐冲击强度4.9m/s/19.6m/s构造基座安装4、各部分说明1）伺服电机检测器（编码器）部框架法兰输出轴（传动轴）4 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册2）伺服驱动器DS2-20P2-AS、DS2-20P4-AS、DS2-20P7-AS电源指示灯POWER在驱动器电源接通时发亮。面板显示PUL-显示伺服的状态、报警和参数的设置PUL+V1+DIR-DIR+V2+面板按键SI1SI2设定参数时使用SI3SI4+24VSO1SO2输出信号用接口(CN0)COM脉冲、方向信号，输入输出信号CN1电源端子和伺服电机连接端子电源的接线端子，电机动力线接线端子输出信号用接口(CN1)CN2输入输出信号，模拟量、位置反馈信号编码器接口(CN2)连接装配在伺服电机上的编码器接口通讯端口(RS232通讯)6543可连接电脑和触摸屏21拨码开关正常使用编号为2、3、5为ON5 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册►►产品的安装1、伺服电机MS系列伺服电机可以采用水平方向或者垂直分享进行安装。但是，如果错误安装，或者安装在不合适的地方，则会缩短电机的寿命，或引发意想不到的事故。防锈剂注意事项：①在轴端部涂抹有防锈剂，在安装电机前，请用浸过稀释剂的布将防锈剂擦拭干净。②在擦拭防锈剂时，请不要让稀释剂接触伺服电机的其他部分。1）保存温度在未通电的状态下，保管伺服电机时，请在[-20～＋60℃]温度范围内进行保管。2）安装场所室内，无腐蚀性或者易燃、易爆气体的场所通风良好，灰尘、赃物和湿气少的场所环境温度在[0℃～50℃]范围内的场所相对湿度在[20％～90％RH]、不结露的场所便于检查、清扫的场所3）同心度在与机械连接时，请使用连轴器，并使伺服电机的轴心与机械的轴心保持在一条直线上。安装伺服电机时，使其符合下图中同心度误差的要求。6 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册在一圈的4处进行测定，最大与最小的差在0.03mm以下（与连轴器一起旋转）在一圈的4处进行测定，最大与最小的差在0.03mm以下（与连轴器一起旋转）注意：（1）同心度不充分时，会引起震动，可能损伤轴承。（2）安装连轴器时，请不要直接对电机轴产生冲击，否则会损坏安装在负载相反侧轴端上的编码器。4）安装方向MS系列伺服电机可以采取水平方向或者垂直方向进行安装。5）防止水滴和油滴的措施在有水滴或者油滴的场所使用时，通轴贯通部过对电机的处理可以起到防护效果。但是，要对轴贯通部进行密封时，请指定带油封的电机。6）电线的张紧度22不要使电线弯曲或对其加载张力。特别是信号线的芯线为0.2mm、0.3mm，非常细，所以配线时，请不要使其张拉过紧。2、伺服驱动器DS2系列伺服驱动器是基座型伺服驱动器。如果安装方法错误，则会发生故障，所以请根据下述的注意事项进行正确安装。7 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册1）保存温度在为通电状态下保管伺服驱动器时，请在[-20～＋85℃]的温度范围。2）安装场所请按照下面的安装提示和注意事项，进行伺服驱动器的安装：设定条件安装时的注意事项安装在控制盘内对控制盘的待续的大小、伺服驱动器的配置以及冷却的方法进行设时计，以使伺服驱动器的周边温度50℃以下安装在发热体的为使伺服驱动器周围的温度保持50℃以下，请控制因发热体的热辐附近时射或对流而造成的升温。安装在震动源的为避免震动传到伺服驱动器，请将防震器具安装在伺服驱动器的安附近时装面。安装在有腐蚀性请设法防止腐蚀性气体的侵入。虽然不会即时产生影响，但会导致气体的场所时电子部件以及与接触器相关部件的故障。其他请不要安装在高温、潮湿的场所，不要安装在灰尘、铁粉多的环境下。3）安装方向如左图所示，安装的方向需与墙壁的方向垂直。使用自然对流方式或风扇对伺服驱动器进行冷墙壁却。请务必遵守该安装方向的要求，将伺服驱动器牢固地固定在安装面上。通风4）安装标准请务必遵守下图所示的控制盘内的安装标准，该标准适用于将多个伺服驱动器并排安装在控制盘内的场合（以下简称“并排安装时”）。8 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册风扇风扇以上PUL-PUL-PUL-PUL-PUL+PUL+PUL+PUL+V1+V1+V1+V1+DIR-DIR-DIR-DIR-DIR+DIR+DIR+DIR+V2+V2+V2+V2+SI1SI1SI1SI1SI2SI2SI2SI2SI3SI3SI3SI3SI4SI4SI4SI4+24V+24V+24V+24VSO1SO1SO1SO1SO2SO2SO2SO2COMCOMCOMCOMCN1CN1CN1CN1CN2CN2CN2CN2以上以上以上伺服驱动器的朝向安装时，请使伺服驱动器的正面（操作人员的实际安装面）面向操作人员，并使其垂直于墙壁。冷却为保证能够通过风扇以及自然对流进行冷却，请参照上图满载伺服驱动器的周围留有足够的空间。并排安装时如上图所示，在横向两侧各流10mm以上，在纵向两侧各留50mm以上的空间。另外，请在伺服驱动器的上部安装冷却用风扇。为了不使伺服驱动器的环境温度出现局部过高的现象，需使控制盘内的温度保持均匀。控制盘内的环境条件伺服驱动器的环境温度：0～50℃。湿度：90％RH（相对湿度）以下。2震动：4.9m/s。请不要使其发生冻结、结露等现象。为了保证长期使用的可靠性，请在低于50℃的环境温度条件下使用。9 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册►►产品的尺寸1、伺服电机MS-60ST-M00630□□-20P2电机安装尺寸单位：mm10 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册60系列电机的安装尺寸单位：mmLA型号常规带抱闸MS-60ST-M01330□□-20P414618911 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册80系列电机的安装尺寸单位：mmLA型号常规带抱闸MS-80ST-M02430□□-20P715019112 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册MS-90ST-M02430□□-20P7电机安装尺寸单位：mmLA型号常规带抱闸MS-90ST-M02430□□-20P714919413 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册2、伺服驱动器（单位：mm）DS2-20P2-AS、DS2-20P4-AS、DS2-20P7-AS14 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册►►配线1、主电路端子及说明DS2-20P2-AS、DS2-20P4-AS、DS2-20P7-AS按照从上到下的顺序，主电路端子功能依次如下：端子功能说明L1/L2/L主电路电源输入端子单相或三相交流200～240V，50/60Hz接地端子与电机接地端子连接，进行接地处理P+、PB再生制动电阻连接端在P+、PB间连接外置式再生电阻子U、V、W电机连接端子与电机连接接地端子与电机接地端子连接，进行接地处理2、伺服电机绕组用连接器的端子排列信号60、80、90系列电机U1V2W3PE415 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册3、输入输出（CN0、CN1）端子排列以下连接器的编号，均为面向焊片看时的顺序。DS2-20P2-AS、DS2-20P4-AS、DS2-20P7-ASCN0CN1(DB15)PUL-PUL+6V1+111DIR-DIR+V2+SI1SI2SI310SI4155+24VSO1SO2COMCN0的端子说明编号名称说明编号名称说明1PUL-脉冲输入PUL-8SI2输入端子22PUL+差分输入时接PUL+9SI3输入端子33V1+集电极开路时接+24V10SI4输入端子44DIR-方向输入DIR-11+24V输入+24V5DIR+差分输入时接DIR+12SO1输出端子16V2+集电极开路时接+24V13SO2输出端子27SI1输入端子114COM输出端子地16 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册CN1（DB15）的端子说明编号名称说明编号名称说明1NC保留9Z-编码器输出Z-2NC保留10B+编码器输出B+3SI5输入端子511T-REF转矩模拟量输入4SO3输出端子312V-REF转速模拟量输入5B-编码器输出B-13GND模拟量输入用GND6A+编码器输出A+14ARS485通讯+7A-编码器输出A-15BRS485通讯-8Z+编码器输出Z+4、输入输出信号1）输入信号分类输入端子功能开关量输入SI1～SI5多功能输入端子脉冲输入PUL-、PUL+P2-00=0：正方向脉冲；P2-00=2：脉冲DIR-、DIR+P2-00=0：反方向脉冲；P2-00=2：方向（符号）2）输出信号分类输出端子功能光耦输出SO1～SO3多功能输出端子5、CN2端子排列CN2连接器的端子排列如下所示（面向焊片看）：54321109876151413121117 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册驱动器电机编码器接口驱动器电机编码器接口名称名称接口60、80、90系列接口60、80、90系列19A+24B+37Z+46U+511W+613A-714B-85Z-98U-1015W-111接屏蔽123GND1325V1410V+1512V-6、通讯口通讯口1（COM1）通讯口1支持RS232通讯，一般与电脑连接，用于上位机的调试。在与上位机通讯时，需要将面板调节器调至不为bb或者RUN的面板显示。通讯口1的通讯参数固定，不可修改：波特率19200bps；数据位8位；停止位1位；偶校验；Modbus站号1。DS2-20P2-AS、DS2-20P4-AS、DS2-20P7-AS端子号名称说明11TXDRS232发送端52RXDRS232接收端3GNDRS232信号地（5针梯形接口）注意：请使用信捷公司提供的专用电缆通讯。18 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册通讯口2（COM1）各型号产品对应的通讯口2分布位置如下：产品型号端口位置通讯方式备注DS2-20P2-AS、A（CN1-14）CN1上的通讯端子不可和DS2-20P4-AS、RS485B（CN1-15）5针梯形接口同时使用。DS2-20P7-AS通讯口2的通讯参数可根据P0-04设置，具体设置如下：参数号功能出厂设置设置范围P0-04.0波特率60～90：3001：6002：12003：24004：48005：96006：192007：384008：576009：115200P0-04.1数据位00：8P0-04.2停止位20：2位；2：1位P0-04.3校验位20～20：无校验；1：奇校验；2：偶校验Modbus站号也可自由指定，由P0-03设定。参数号功能单位出厂设置设置范围P0-03Modbus站号设置－11～255注意：以上参数重新上电后生效。19 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册7、标准连接实例三相AC220V(50/60Hz)FILL1UUVL2VMWL3WPE再生电阻P+PBCN2PG请对屏蔽线线头妥善处理VccV1+CN0-3CN1-8屏蔽层在信号源/PUL-CN0-1ZO+侧接0V，驱动器2.2KΩCN1-9Z0-/DIR-CN0-4侧悬空CN1-10Vcc2.2KΩBO+编码器V2+CN0-6CN1-5B0-信号输出CN1-6AO+CN1-73.3KΩA0-+24VINCN0-11伺服使能ON/S-ONCN0-7（ON时伺服使能打开）CN0-12报警复位/ALM-RSTCOINCN0-8（ON时报警清除）禁止正转驱动/P-OTCN0-9（OFF时禁止正转驱动）CN0-13禁止反转驱动ALM引脚具体输/N-OTCN0-10（OFF时禁止反转驱动）出可自行定速度选择/SPD-ACN1-3CN1-4义S-RDYCN0-14COM20 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册►►操作面板的使用1、基本操作用面板操作器可进行各种参数的设定，显示运转指令、状态等。五位数码管显示伺服的状态、参数和报警信号。按键功能STATUS/ESC短按：状态的切换，状态返回。INC短按：显示数据的递增；长按：显示数据的连续递增。DEC短按：显示数据的递减；长按：显示数据的连续递减。STATUSINCDECENTERENTER短按：移位；ESC长按：进入设定和查看数据。通过对面板操作器的基本状态进行切换，可进行运行状态的显示，参数的设定，运行指令等的操作。基本状态中包含运行显示状态、参数设定状态、监视状态、辅助功能状态及报警状态（故障时才可见）。按STATUS/ESC键后，各状态按下图显示的顺序依次切换。电源ON运行显示状态参数设定状态监视状态辅助功能状态21 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册显示方式：监控状态U-XX：XX表示监控参数序号；辅助功能状态FX-XX：第一个X表示组号，后面2个X表示该组下的参数序号；参数设定状态PX-XX：第一个X表示组号，后面2个X表示该组下的参数序号；报警状态E-XXX：XXX表示报警序号。2、运行状态显示说明在状态显示模式中，用数码管的位数和简码表示伺服驱动器的状态。状态显示状态的选择电源ON，进入状态显示状态。如未处于状态显示状态，可用STATUS/ESC键切换到该模式。状态显示状态的显示内容简码显示内容简码显示内容待机状态中伺服OFF状态。(电机处于非通电状态)运行中伺服使能状态。(电机处于通电状态)禁止正转驱动状态P-OTON状态。禁止反转驱动状态N-OTON状态。3、监视状态显示说明通过监视状态可对输入到伺服驱动器的指令值、输入/输出信号的状态及伺服驱动器的内部状态进行监视。即使电机处于运行状态，也能对监视状态进行变更。监视状态的使用方法在此以驱动器的状态显示的监视号码U-16的显示为例，对操作步骤加以说明。（1）按下STATUS/ESC键，切换到监视状态。22 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册（2）按INC键、DEC键或ENTER键，选择想要查看的监视号码U-16，长按ENTER键进入查看。（3）此时将显示U-16里的数据。此时，监视号码U-16的数据0得以显示。（4）按STATUS/ESC键返回监视序号切换状态。监视状态的显示内容监视号内容单位U-00电机的实际转速RpmU-01输入的速度指令RpmU-02内部转矩指令％U-03旋转角（物理角度）0.1°U-04旋转角（电角度）0.1°U-05母线电压VU-06模块温度0.1℃U-07输入指令脉冲速度RpmU-08（0000～9999）*1偏移指令脉冲值指令脉冲U-09（0000～9999）*10000U-10（0000～9999）*1旋转角（编码器值）编码器脉冲U-11（0000～9999）*10000U-12（0000～9999）*1输入指令脉冲数指令脉冲U-13（0000～9999）*10000U-14反馈指令脉冲数（0000～9999）*1指令脉冲23 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册U-15（0000～9999）*10000U-16（0000～9999）*1当前位置（累计值）编码器脉冲U-17（0000～9999）*10000U-18当前电流，1位小数0.1AU-19模拟量输入V-REF值0.01VU-20模拟量输入T-REF值0.01VU-21输入/输出信号状态U-22输入/输出端子状态U-21可显示输入/输出信号的状态。下面分别介绍输入、输出的状态显示。05614237LED1LED2LED4LED5图1图2在图1中，输入的状态由LED4、LED5两个数码管显示，输出由LED1、LED2两个数码管显示。图2为单个数码管各段标号。数码管各段表示的意义请参见《DS2系列伺服驱动器用户手册》。U-22可显示输入输出端子的状态。下面分别介绍输入、输出端子的状态显示。05614237LED1LED2LED4LED5图1图2在图1中，输入端子的状态由LED5数码管显示，输出端子的状态由LED2数码管显示。图2为单个数码管各段标号。数码管各段表示的意义请参见《DS2系列伺服驱动器用户手册》。24 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册4、辅助功能操作在辅助功能状态下，可以用面板操作器进行一些应用操作。功能组号内容F0-**系统信息查看，显示系统信息编号和数据F1-**辅助运行状态，显示辅助运行指令、辅助运行结果F2-**设置对应电机代码F3-**报警信息查看F4-00参数恢复出厂F5-00外部通信监控系统信息查看按STATUS/ESC切换到辅助功能状态，将组号设为0，进入系统信息查看状态，通过INC和DEC键进行信息序号的切换，长按ENTER键查看对应信息，按STATUS/ESC键返回。各信息序号含义如下：功能代码说明功能代码说明F0-00电机代码F0-01系列F0-02机型F0-03出厂日期：年F0-04出厂日期：月F0-05出厂日期：日F0-06软件版本F0-07硬件版本辅助运行操作在辅助功能状态下，将组号设为1，进入辅助运行操作，短按ENTER键进入辅助运行指令切换状态。通过INC键和DEC键进行运行指令的切换，长按ENTER键指令生效，数码管显示运行状态，按STATUS/ESC键返回。不同辅助运行指令有不同的情况。（1）点动（参数F1-00）进入点动模式前请先确认电机轴未连接到机械上！短按ENTER键使能电机。在使能状态下，按INC正转点动运行，按DEC反转点动运行。按STATUS/ESC，结束使能并退出点动状态进入序号切换状态。25 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册点动时的4种状态显示如下：状态面板显示状态面板显示空闲显示正转显示使能显示反转显示（2）试运行（参数F1-01）进入试运行模式前请先确认电机轴未连接到机械上！当伺服驱动器连接非原配编码器线或动力线后，应先进入试运行模式以验证编码器端子或动力端子连接正确。将参数设定为“1”，长按ENTER键之后进入试运行功能。试运行时面板显示：在正确接线的情况下，电机应当在5秒之内开始正向（固定为逆时针方向）旋转；若接线不正确，电机轴会产生明显抖动，严重时驱动器将发出报警信息，此时应立即断电，重新检查接线情况。按下STATUS/ESC键退出此功能。（3）电流检测偏移量自动调整当伺服驱动器自更新完毕，或长时间后电机运转不平稳时，建议用户进行电流检测偏移量自动调整。选择F1-02进入电流检测偏移量自动调整功能，此时状态显示：rEF。短按ENTER键进行电流检测偏移量自动调整，此时显示：rEF并闪烁。大约过5秒左右电流检测偏移量自动调整完毕，显示：donE，告知用户自动调整已完成。按下STATUS/ESC键退出此功能。（4）速度指令偏移量自动调整选择F1-03进入速度指令偏移量自动调整功能，此时状态显示：rEF_o短按ENTER键进行速度指令偏移量自动调整，此时显示：rEF_o并闪烁。26 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册大约过1秒左右速度指令偏移量自动调整完毕，显示：donE，告知用户自动调整已完成。按下STATUS/ESC键退出此功能。（5）转矩指令偏移量调整选择F1-04进入转矩指令偏移量自动调整功能，此时状态显示：rEF_o短按ENTER键进行转矩指令偏移量自动调整，此时显示：rEF_o并闪烁。大约过1秒左右转矩指令偏移量自动调整完毕，显示：donE，告知用户自动调整已完成。按下STATUS/ESC键退出此功能。（6）强制使能（参数F1-05）0：取消使能1：强制使能更改电机型号在辅助功能状态下，将组号设为2，进入电机型号修改状态。伺服驱动器可配套多种功率等级相近的电机，不同型号电机由电机铭牌上的电机代码区分。以下为更改电机型号的操作步骤。（1）按STATUS/ESC键，选择辅助功能状态。（2）按INC或DEC键，将功能组号设为2，短按ENTER键确认。（3）长按ENTER键，显示当前选择的电机代码。（4）按INC键、DEC键或ENTER键，直至显示当前对应的电机代码，长按ENTER键输入。（5）重新上电后，更改电机功能生效。报警信息查看在辅助功能状态下，将组号设为3，进入报警信息查看状态。以下为显示报警信息的操作步骤。（1）按STATUS/ESC键，选择辅助功能状态。（2）按INC或DEC键，将功能组号设为3，短按ENTER键确认。27 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册（3）按INC键、DEC键或ENTER键更改信息序号。（4）长按ENTER键，此时对应的报警信息。报警信息意义请参见《DS2系列伺服驱动器用户手册》。恢复参数出厂值以下为恢复参数出厂值的操作步骤。注意此操作是在伺服为OFF状态。（1）按STATUS/ESC键，进入辅助功能状态。（2）按INC或DEC键，将功能组号设为4，短按ENTER键确认。（3）长按ENTER键，此时显示“0”并不断闪烁。（4）将数值设为1，长按ENTER键生效。（5）立即重新上电，参数全部恢复默认。外部监控在辅助状态模式下，选择参数F5-00，提示C-OUT，即处在外部监控状态，串口1有效，面板监控失效，此时，可通过上位机（PC）对伺服单元进行调试。按STATUS/ESC返回，退出C-OUT，恢复面板监控。5、参数设定操作可通过设定参数来选择或调整功能。参数的数据变更步骤如下：可用参数设定对想要调整的参数数据进行设定。在此，介绍以下将用户参数P3-09的内容由2000改为3000时的操作步骤。（1）按下STATUS/ESC键，切换到参数设定状态，按ENTER键进入该状态。（2）此时，左数第2个数码管闪烁，按INC或DEC键修改组号，将其改为3，短按ENTER键确认。（3）此时，右数两个数码管闪烁，按INC或DEC键选择序号9，长按ENTER键确认。28 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册（4）此时，显示P3-09里的数据，最低位“0”闪烁，此时短按ENTER键可使闪烁位向左移动一位。按INC键、DEC键或ENTER键，将数据改为3000，长按ENTER确认修改。至此，用户参数P3-09的内容由2000变更为3000。需要进一步变更数值时，请重复上述2～4的操作顺序。（5）按STATUS/ESC键，返回到其他要修改的组号或状态。6、故障报警操作发生故障时，自动跳出报警状态，显示报警编号；无故障时，报警状态不可见。系统故障显示“E－XXX”。在报警状态下，短按ENTER键可以对故障进行复位。如因伺服报警而使电源OFF则不必进行报警清除。注意：当发生报警时，请首先消除报警原因，然后再清除报警。►►参数一览表生效时机：“○”伺服OFF时修改，ON时生效；“●”随时可更改，重新上电后生效；“√”代表随时可更改，立即生效。参数的构成：PX－XX＝××××PX－XX.HPX－XX.L1、功能选择P0(地址：0000～00FF)P0-功能描述单出厂设定生效位值范围时机00主模式-0001子模式1-60～7○0：空闲1：转矩（指令）2：转矩（模拟）3：速度（接点指令）4：速度（模拟）29 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册5：位置（内部）6：位置（脉冲）7：速度（脉冲）02子模式2-00～7○0~7描述同上03串口2的Modbus站号-11～255●04串口2参数-n.2206n.0000～●n.220905旋转方向选择-00、1●0：从电机的负载侧看，逆时针方向为正转。1：从电机的负载侧看，顺时针方向为正转。0606.L：伺服OFF及警报发生时的停止方法-20～2●DS2系列固定为“惯性运行停止。停止后，保持惯性运行状态”。06.H：超程（OT）时的停止方法-20～3●0~1：惯性运行停止。停止后，保持惯性运行状态。2：减速运行停止。停止后，改为零箝位状态。转矩设定值：P4-06的紧急停止转矩。3：减速运行停止。停止后，改为惯性运行状态。转矩设定值：P4-06的紧急停止转矩。07T-REF分配-00～3○0：未定义。1：将T-REF作为外部转矩限制输入。2：未定义。3：P-CL、N-CL为ON时、将T-REF作为外部转矩限制输入。08V-REF分配-00、1○30 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册0：未定义。1：将V-REF作为外部速度限制输入。2、控制参数P1(地址：0100～01FF)P1-名称单位出厂值设定范围起效时机00速度环增益1Hz1001～5000√01速度环积分时间参数0.1ms4001～50000√02位置环增益1/s1001～2000√03参数保留04第2速度环增益1Hz2501～5000√05第2速度环积分时间参数0.1ms100001～50000√06第2位置环增益1/s2501～2000√07参数保留08参数保留09位置环前馈增益1%00～100√10前馈滤波器时间参数0.01ms00~65535√3、位置控制参数P2（0200～02FF）P2-功能单位出厂值设定范围起效时机00指令脉冲形态-21、2●1：AB相脉冲（90度位相，4倍增）。2：符号+脉冲列。01位置指令滤波器选择-00、1●0：一阶惯性滤波。1：平滑滤波。02电子齿数比（分子）-11～65535√03电子齿数比（分母）-11～65535√04位置指令滤波器时间参数1ms00～100●05参数保留31 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册06额定速度时指令脉冲频率100Hz50001～10000○07速度指令脉冲滤波时间0.1ms200～1000√08参数保留09参数保留10内部给定位置模式设定-n.0000●11第一段脉冲（低位）10-9999～+9999○12第一段脉冲（高位）10-9999～+9999○13第一段转速0.1rpm00～50000○14第一段调整时间1ms00～65535○15第一段指令滤波时间0.1ms00～65535○P2-16~P2-90为内部位置第２至第16段的参数设置。P2-91~P2-93为保留参数94离开限位开关方向经过Z相信号个数个21~65535○95靠近接近开关的速度0.1rpm6000~50000○96离开接近开关的速度0.1rpm1000~50000○4、速度控制参数P3（0300～03FF）P3-名称单位出厂值设定范围起效时机00额定转速对应模拟量0.01V1000150～3000○01内部设定速度1rpm100-5000～+5000√02内部设定速度2rpm200-5000～+5000√03内部设定速度3rpm300-5000～+5000√04JOG微动速度rpm1000～1000√05软启动加速时间1ms00～65535○06软启动减速时间1ms00～65535○07速度指令滤波器时间参数0.01ms00～65535○08速度反馈滤波器时间参数0.01ms200～65535○09最大速度限制rpm不同电机不0～5000●（MAX速度）同参数32 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册10速度指令输入死区电压0.01V00～100○5、转矩控制参数P4（0400～04FF）P4-名称单位出厂值设定范围起效时机00额定转矩对应模拟量0.01V1000150～3000○01转矩指令滤波器时间参数0.01ms00～65535○02正转转矩限制1%3000～300√03反转转矩限制1%3000～300√04正转侧外部转矩限制1%1000～300√05反转侧外部转矩限制1%1000～300√06紧急停止转矩1%3000～300○07转矩控制时的内部速度限制rpm20001～5000√08参数保留09内部转矩指令给定1%0-300～300√10转矩指令输入死区电压0.01V00～100○6、信号参数设置P5（0500～05FF）P5-名称单位出厂值设定范围起效时机00定位完成宽度/COIN指令脉冲70～250○01零箝位速度/ZCLAMPrpm100～300○02旋转检测速度/TGONrpm201～1000○03同速信号检测宽度/V-CMPrpm101～250○04接近输出信号宽度/NEAR指令脉冲500～10000○05偏差脉冲限值256指令10000～65535○脉冲06伺服OFF迟延时间（制动器指令）1ms00～500○07制动器指令输出速度rpm1000～5000○08制动器指令等待时间1ms50010～1000○09输入滤波时间5ms00~100√33 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册10/S-ON伺服信号－※1※3●0000：将信号设定为始终“无效”。0001：从SI1端子输入正信号。0002：从SI2端子输入正信号。0003：从SI3端子输入正信号。0004：从SI4端子输入正信号。0005：从SI5端子输入正信号。0010：将信号设定为始终“有效”。0011：从SI1端子输入反信号。0012：从SI2端子输入反信号。0013：从SI3端子输入反信号。0014：从SI4端子输入反信号。0015：从SI5端子输入反信号。11/P-CON比例动作指令－※1※3●同上12/P-OT禁止正转驱动－※1※3●同上13/N-OT禁止反转驱动－※1※3●同上14/ALM-RST警报清除－※1※3●同上15/P-CL正转侧外部转矩限制－※1※3●同上16/N-CL反转侧外部转矩限制－※1※3●同上17/SPD-D内部设定速度选择－※1※3●同上18/SPD-A内部设定速度选择－※1※3●34 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册同上19/SPD-B内部设定速度选择－※1※3●同上20/C-SEL控制方式选择－※1※3●同上21/ZCLAMP零箝位－※1※3●同上22/INHIBIT指令脉冲禁止※1※3●同上23/G-SEL增益切换－※1※3●同上24/CLR脉冲偏移清除－※1※3●同上25/CHGSTP换步信号－※1※3●同上26参数保留27参数保留28/COIN定位结束－※2※4●0000：不输出到端子0001：从SO1端子输出正信号。0002：从SO2端子输出正信号。0003：从SO3端子输出正信号。0011：从SO1端子输出反信号。0012：从SO2端子输出反信号。0013：从SO3端子输出反信号。29/V-CMP同速检测－※2※4●同上35 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册30/TGON旋转检测－※2※4●同上31/S-RDY准备就绪－※2※4●同上32/CLT转矩限制－※2※4●同上33/VLT速度限制检测－※2※4●同上34/BK制动器联锁－※2※4●同上35/WARN警告－※2※4●同上36/NEAR接近－※2※4●同上37/ALM报警－※2※4●同上38/Z编码器Z信号－※2※4●同上※1：各型号伺服驱动器对应的输入端子出厂值，请参照表2。※2：各型号伺服驱动器对应的输出端子出厂值，请参照表4。※3：各型号伺服驱动器对应的输入端子分配，请参照表1。※4：各型号伺服驱动器对应的输出端子分配，请参照表3。36 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册表1输入信号的分配输入端子参数伺服型号设定范围P5-10~P5-24DS2-20P2-ASn.0000~n.0005DS2-20P4-ASn.0010~n.0015DS2-20P7-AS由于各型号伺服驱动器的硬件输入端子数目不同，所以设定范围也不同。表2输入端子的出厂设置SI1SI2SI3SI4SI5DS2-20P2-AS/S-ON/ALM-RST/P-OT/N-OT/SPD-ADS2-20P4-ASDS2-20P7-AS表3输出信号分配输出端子参数伺服型设定范围DS2-20P2-ASn.0000~n.0003DS2-20P4-ASn.0010~n.0013DS2-20P7-AS由于各型号伺服驱动器的硬件输出端子数目不同，所以设定范围也不同。表4输出端子的出厂设置SO1SO2SO3DS2-20P2-AS/COIN/ALM/S-RDYDS2-20P4-ASDS2-20P7-AS37 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册►►报警信息代码说明可能原因解决方法E-001程序损坏程序自检不通过重新下载程序，与代理商或厂家联系E-002参数损坏参数自检不通过重新上电即可使参数恢复默认，若反复出现问题请与代理商或厂家联系E-003母线过压电网电压过高或未连接再检查电网波动情况，连接再生生电阻；再生电阻损坏或阻电阻；检查再生电阻值过大E-004母线欠压电网电压过低检查电网波动情况E-005再生电阻异常再生电阻不起作用检查再生电阻连接E-006模块温度过高长时间在大负载下运行，导减小负载，增强通风措施，检致功率模块温度过高；环境查伺服使能时风扇是否转动；温度过高降低环境温度E-007过流驱动器UVW输出短路或电更换损坏电机，检查电机UVW机故障连接E-008超速电机转速过快，电机UVW确认是否有外力使电机旋转超连接错误速，检查电机UVW连接E-009模拟量输入异常两路模拟量校零时输入电模拟量校零时输入正确电压压不正确E-010位置偏移过大位置控制时，给定位置与实观察电机是否堵转，降低位置际位置之差超过限值给定速度，增大偏差脉冲限值P5-05E-011电机UVW短路上电第一次运行自检时发检查电机UVW连接，更换损现外部短路坏电机E-012电机UVW电流电流采集电路故障检查电机配线，更换伺服单元异常E-013编码器UVW断编码器未连接，或编码器接检查编码器接线，断电后重新线线错误，或编码器损坏连接编码器，或更换编码器38 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册E-014编码器ABZ断编码器未连接，或编码器接检查编码器接线，断电后重新线线错误，或编码器损坏连接编码器，或更换编码器E-015速度变化过大编码器接线错误，或编码器检查编码器接线，给编码器线（编码器反馈异线受到强烈外部干扰增加屏蔽层常）E-016过载超额定负载运行时间过长减少超额定负载运行时间，或更换额定功率更大的电机E-017运行时停电运行时电网断电重新上电，等待母线电压稳定后即可解决上电初始化时电压过低，不E-018擦除参数错误检查电源重新上电可擦除参数设置的电机代码与驱动器E-031电机代码错误进入F2-00重新设置电机代码支持的电机不匹配E-032系统初始化失败系统芯片损坏请与代理商或厂家联系39 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册►►一般调试步骤a)在通电之前，按照手册所讲的货品检验进行初步检测，确认设备没有明显的损坏。b)在没有明显损坏的情况下，连接伺服驱动器和伺服电机，并接入电源，注意电源不可接错，动力电缆的U、V、W接头必须与伺服驱动器上的U、V、W端子一一对接，不可交叉，否则伺服电机将会堵转或者飞转。c)接通电源，伺服面板上显示bb；d)进入参数F2-00，将其设置为电机标签上的MOTORCODE值，然后重新上电，请注意各驱动器所能够支持的电机是不同的；详细情况见电机代码表。e)重新上电之后，进入参数F1-02进行一次电流偏移的自调整，具体操作方法见辅助运行操作；f)进入参数F1-01，将其设置为1，查看电机的运行状态，若电机能够平稳运行，则接线正常，若电机不转，则不正常；g)若接线正常，则进入参数F1-00，进行点动运行操作，确保无误之后，再将电机安装至机械设备；h)在正式启用设备之前，按照实际应用设置伺服驱动器的参数，并根据实际应用情况进行调整。40 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册►►电机代码功率转矩转速电流过载电机型号电机代码KWNmRPMA倍数MS-60ST-M00630-20P20.20.63730001.831003MS-60ST-M01330-20P40.41.2730002.530004MS-80ST-M02430-20P70.752.3930003.030011MS-90ST-M02430-20P70.752.430003.030021►►各型号驱动器支持电机代码驱动器型号支持代码DS2-20P2-AS1003DS2-20P4-AS0004DS2-20P7-AS0011（出厂设置）、002141 DS2系列AS型伺服驱动器安装使用手册备注42 无锡信捷电气有限公司XinjeElectronicCo.,Ltd.江苏省无锡市蠡园开发区滴翠路100号4thFloorBuilding7,OriginalityIndustrypark,Liyuan创意产业园7号楼四楼DevelopmentZone,WuxiCity,JiangsuProvince邮编：214072214072电话：(0510)85134136Tel:86-510-85134136传真：(0510)85111290Fax:86-510-85111290